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《北京交通大学》 2007年
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基于多传感器信息融合的列车定位方法研究

周达天  
【摘要】: 列车定位子系统在列车运行控制系统中起着非常重要的作用:列车定位方法的精度和可靠性是确定列车安全防护距离的重要因素,会关系到列车的运行间隔,会影响轨道交通系统的效率;列车定位方法的机理和采用的传感器是确定列车运行控制系统制式的重要因素之一,会关系到闭塞控制的方式,会影响到列车运行控制系统的兼容性和生命周期费用。因此深入研究列车定位方法,对于推动列车运行控制系统的研究和轨道交通系统的发展具有重大和深远的意义。 本文介绍了列车运行控制系统和列车定位方法的发展。通过对当前国内外列车定位方法的研究和试验项目的分析,可以看到基于多传感器信息融合的列车定位方法是未来的研究方向。 本文研究了基于多传感器信息融合的列车定位方法的结构,组建了基于多传感器信息融合的列车定位方法的实验平台。针对基于速度传感器的列车定位方法中存在的空转和滑行问题,合理选择传感器组合,提出了一种以速度传感器为核心传感器的多传感器信息融合列车定位方法。 本文研究了空转和滑行检测与空转和滑行补偿之间的制约关系,提出了存在空转和滑行情况下,速度传感器的定位误差模型。发现在空转和滑行补偿误差一定的情况下,基于速度传感器的列车定位方法的定位误差与空转和滑行检测的门限有关,空转和滑行检测门限过高和过低都将造成定位误差的增加。研究了基于加速度计增强速度传感器的空转滑行检测方法。研究了加速度计的误差对空转滑行检测方法的影响。通过车载试验验证了基于加速度计增强速度传感器的空转和滑行检测方法的有效性。 本文提出了基于线路曲率信息匹配的定位方法。该方法通过对速度传感器和陀螺的输出进行变频采样来提取线路的曲率信息。该方法不要求采用高精度的陀螺,对陀螺的温漂误差和列车是否匀速运行不敏感。通过车载试验验证了基于线路曲率信息匹配的定位方法的有效性。 本文通过分析地形辅助导航方法的原理,从匹配定位的原理上将地形辅助导航方法与查询应答器修正定位的方法统一了起来。匹配定位的一个重要问题就是判断匹配结果正确与否,是否可用,通常称之为可信度分析。为了研究基于线路曲率信息的匹配定位方法的可信度,通过与地形高程熵的类比,提出了线路曲率信息熵的概念。研究了相似度度量、信噪比、线路曲率信息熵和列车运行速度等因素对匹配可信度的影响。 试验结果表明:本文所提出的以速度传感器为核心传感器的多传感器信息融合列车定位方法是有效的:具有检测微弱的空转滑行的能力,能够降低空转滑行带来的定位误差;具有实时获取线路曲率信息的能力,能够通过线路曲率信息匹配定位的方法获得列车的位置信息。
【学位授予单位】:北京交通大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:U284.48

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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中国博士学位论文全文数据库 前3条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【参考文献】
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【共引文献】
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【同被引文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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1 高宇;捷联系统中加速度计信息处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 汤璐诘;钱剑敏;梁鉴如;;基于无线通信技术的CBTC信号系统[J];上海工程技术大学学报;2011年03期
2 刘宏杰;刘波;夏夕盛;;CBTC列车安全定位中通信延时的研究[J];市政技术;2010年S2期
3 刘宏杰;陈黎洁;;CBTC列车安全定位中通信中断时间的研究[J];铁道学报;2012年06期
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中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 刘江;基于鲁棒估计理论的列车组合定位方法研究[D];北京交通大学;2011年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
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5 记者 李安定 林红梅;风驰电掣闯市场[N];新华每日电讯;2000年
6 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
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9 本报记者付毅飞;仿人机器人能亮相奥运会场吗?[N];科技日报;2003年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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5 张池平;多传感器信息融合方法及其在空间目标识别中的应用[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 王剑;基于GNSS的列车定位方法研究[D];北京交通大学;2007年
7 陈勇;不良气候条件下道路交通安全事故预防系统研究[D];重庆大学;2007年
8 谢云;全自主机器人足球比赛系统的通信与多传感器信息融合技术[D];广东工业大学;2005年
9 郭保青;基于图像特征的列车自主定位方法研究[D];北京交通大学;2008年
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1 张鲁胜;列车轨道占用识别与列车定位方法的研究[D];北京交通大学;2008年
2 张振兴;城市轨道交通中的列车定位方法研究[D];北京交通大学;2008年
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5 张红苹;基于超声的船舶吨位检测技术[D];河海大学;2006年
6 吴静;多传感器信息融合技术在智能空气净化装置中的应用[D];中南大学;2007年
7 张雅静;基于GNSS的虚拟应答器研究[D];北京交通大学;2007年
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9 吕漫丽;基于多传感器信息融合的移动机器人避障研究[D];东北电力大学;2008年
10 刘涛;高速铁路列车轴温探测系统的研究与设计[D];西南交通大学;2008年
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