收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

6自由度机器人轨迹再生成技术研究

张郑冉  
【摘要】:当前使用的6自由度工业机器人是主要依靠示教编程工作的第二代机器人,该型机器人在遇到规划轨迹与实际轨迹发生偏差的问题后无法自行调节。解决上述问题的有效方法是使该型机器人具有轨迹修正和轨迹再生成的功能。由于HP6机器人系统具有知识产权保护,其既有系统功能不接受非授权改变,因此无法引用其他已有成果获得轨迹再生成功能。本论文采取在MOTOMAN6自由度电弧焊接机器人的基础上加装视觉传感器,通过监测机器人实际运动轨迹与规划轨迹的偏差,并通过对机器人运动误差进行修正的方法,最终得出修正后的新路径。 (1)本文在实验室购买的首钢MOTOMAN公司生产的HP-6弧焊机器人基础上用3次多项式差值法对机器人运动进行了轨迹规划,并在计算分析的基础上,利用Matlab Robotics tool工具箱对机器人运动路径进行分析和仿真。 (2)计算出MOTOMAN6自由度机器人的雅克比矩阵,建立机器人速度控制的理论基础,找到适合的机器人在纠偏过程中的速度控制方法,通过实验定量分析HP6机器人的纠偏电压与纠偏量的关系,并在此基础上对机器人纠偏路径进行研究。 (3)对安装有光学传感器的机器人纠偏运动轨迹进行理论分析,并基于机器人视觉系统运用图像获取、图像二值化、图像拟合等图像处理和数学算法,得到机器人运动路径的检测、误差分析和误差修正的方法,并在图像分析的基础上将所得信息通过MOTOCOM32通信系统与NX100控制器连接来修正机器人运动轨迹。 (4)在前面的分析结果基础上,使用VC++编写视觉机器人纠偏系统软件,并通过实验得出在该纠偏方法下对机器人运动轨迹追踪的有效性和精确性,并在此基础上进行误差分析。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张明;机器人工作空间仿真研究[J];现代机械;2000年04期
2 郭明,周国斌;多关节机器人工作空间的分析与评价方法[J];机器人;1988年04期
3 陈国欣,李诚琚;计算机绘图在机器人工作空间分析中的应用[J];机器人;1988年05期
4 李诚琚;陈国欣;;关节型机器人工作空间的计算机绘图[J];工程图学学报;1986年01期
5 李诚琚;陈国欣;;关节型机器人工作空间的计算机绘图[J];工程图学学报;1986年07期
6 曹毅,王树新,李群智;基于随机概率的机器人工作空间及其解析表达[J];组合机床与自动化加工技术;2005年02期
7 曹毅,王树新,李群智;基于随机概率的机器人工作空间及其面积求解[J];制造业自动化;2005年02期
8 刘晓玉;方康玲;;基于神经网络的机器人视觉伺服研究[J];计算机应用;2006年S2期
9 段齐骏,黄德耕;机器人工作空间与包容空间的图解法[J];南京理工大学学报;1996年04期
10 邓宗全,刘庭荣,杨桂茂;同步回转手[J];机器人;1989年04期
11 王科俊;徐晶;王磊;张燕;;基于可拓遗传算法的机器人路径规划[J];哈尔滨工业大学学报;2006年07期
12 曹毅;李秀娟;宁祎;杨冠英;;三维机器人工作空间及几何误差分析[J];机械科学与技术;2006年12期
13 段齐骏;机器人工作空间配置的可靠性规划[J];机械科学与技术;2004年02期
14 魏军;曹爱增;胡磊;刘达;;神经外科机器人辅助手术系统[J];济南大学学报(自然科学版);2007年02期
15 王春;;4自由度灌木修剪机器人工作空间求解与仿真[J];长春理工大学学报;2010年12期
16 唐粲,超贠,栾胜;一种新型医疗机器人运动学及灵活性分析[J];北京航空航天大学学报;2005年07期
17 谢烽;陈鹿民;张存鹰;;空间六自由度多关节机器人工作空间研究[J];郑州轻工业学院学报(自然科学版);2009年01期
18 王东署;付志强;;机器人逆标定方法研究[J];计算机应用;2007年01期
19 张华;王进戈;;机器人避开多随机障碍物的路径规划遗传算法[J];西华大学学报(自然科学版);2007年01期
20 薛艳敏;刘宏昭;;用正交试验法选择BP网络参数研究机器人运动学逆解[J];应用科学学报;2008年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 臧庆凯;李春贵;闫向磊;;基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真研究[A];广西计算机学会2010年学术年会论文集[C];2010年
2 徐德红;李小平;;波束波导系统中反射镜精密调整机构的设计与分析[A];中国电子学会电子机械工程分会2009年机械电子学学术会议论文集[C];2009年
3 李武生;;透视图的自由度和自由效果的透视图[A];面向21世纪的图学教育——第十二届全国图学教育研讨会暨第三届制图CAI课件演示交流会论文集[C];2000年
4 周立伟;;光学,明天更加辉煌[A];2002年北京光电子产业发展战略研讨会论文集[C];2002年
5 邱文龙;;基于VC++的四自由度工业机器人控制程序编制[A];福建省科协第四届学术年会提升福建制造业竞争力的战略思考专题学术年会论文集[C];2004年
6 赵静仪;吴锦庭;;插头插销宽度值测量结果的不确定度评定[A];企业计量测试与质量管理——中国科协2005年学术年会论文集[C];2005年
7 谢龙昌;张立宪;;新型多功能轮椅之回顾与分析[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
8 邵明龙;纪威;周辉;;MATLAB在汽车振动分析与控制中的应用初探[A];2007年APC联合学术年会论文集[C];2007年
9 郭莹;徐国华;徐筱龙;肖治琥;;水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位[A];中国造船工程学会2009年优秀学术论文集[C];2010年
10 毛新涛;王燕波;杨庆俊;许剑;包钢;;基于LabVIEW实时模块的3自由度气动机械手控制系统的研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李彦涛;助餐机器人样机研制及控制研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
2 孙一兰;固体火箭发动机壳体内壁绝热层打磨机器人关键问题的研究[D];东北大学;2009年
3 王刚;仿蟹机器人步态规划及复杂地貌行走方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 张昊;大壁虎运动行为研究及仿壁虎机器人研制[D];南京航空航天大学;2010年
5 丁度坤;工业机器人智能运动控制方法的分析与研究[D];华南理工大学;2010年
6 江励;双手爪式模块化仿生攀爬机器人的研究[D];华南理工大学;2012年
7 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
8 王一;面向测量的多关节运动机构误差模型及标定技术研究[D];天津大学;2009年
9 王文忠;新型自主研磨作业机器人系统的研究[D];吉林大学;2011年
10 高平安;多移动机器人任务分配的市场方法研究[D];中南大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张郑冉;6自由度机器人轨迹再生成技术研究[D];北方工业大学;2012年
2 于莹莹;5R切削机器人的结构设计与仿真[D];山东理工大学;2011年
3 殷慧;机器人假肢功能设计与分析[D];山东科技大学;2010年
4 裴惠琴;大规模机器人群体的协作控制研究[D];华东交通大学;2009年
5 何武;室内服务机器人的导航研究[D];中国科学技术大学;2011年
6 郭寅;机器人柔性坐标测量系统校准技术的研究[D];天津大学;2010年
7 彭圣明;机器人控制系统建模及运动规划研究[D];华南理工大学;2011年
8 李文广;双机器人标定方法研究及协调仿真[D];沈阳理工大学;2011年
9 郭春阳;基于聚类算法的群体机器人聚集运动协调性研究[D];兰州理工大学;2012年
10 王聪;基于视觉的电力线除冰机器人抓线控制方法研究[D];湖南大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 百纳电信咨询师 王振龙;套餐设计应增强用户自由度[N];通信产业报;2007年
2 ;台湾政治自由度降级在野“立委”同表忧虑[N];团结报;2002年
3 魏文彪;杭州居城市投资环境排名首位的启示[N];中国改革报;2006年
4 孙荣飞;社科院最新报告:浙江省“资本自由度”全国第一[N];第一财经日报;2006年
5 孙荣飞;资本自由度浙江省高居全国之首[N];国际商报;2006年
6 裘立华;去招商,不如去学如何降“制度成本”[N];新华每日电讯;2006年
7 徐德昭马小红;莞企结汇迎来更大自由度[N];东莞日报;2008年
8 记者 徐丽艳;证监会放宽上市公司持股自由度[N];中国企业报;2008年
9 冉学东;入股中资银行上限年底仅具税收意义[N];第一财经日报;2006年
10 周志明;利乐的员工培养计划[N];光明日报;2007年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978