收藏本站
《北方工业大学》 2004年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

Robocup中型组机器人非视觉传感器系统的设计与实现

姚鹏程  
【摘要】: 智能机器人正成为继工业机器人后的另一发展热点。作为智能机器人研究的载体,足球机器人正顺应了机器人智能化的发展方向。自主型足球机器人作为足球机器人发展的较高级阶段,受到了人们越来越多的关注。其环境感知和不确定性分析能力成为衡量其智能化程度高低的重要标志。 本文背景课题是以建立我校的RobCup中型组机器人足球队为目标,开发机器人的非视觉传感器系统,并以环境感知为中心,展开了感知技术、环境感知与建模等方面的研究。 本文着重对基于非视觉传感器的机器人环境感知问题进行研究。 首先综述了自主移动机器人的应用背景,发展状况,研究的意义,并对本文的选题背景和主要内容进行了介绍。 其次介绍了机器人传感器技术和多传感器技术。研制了一种基于DSP的非视觉传感器系统,并介绍了其软、硬件平台。 第三,分析了超声传感器的数学特性与数学建模。针对超声传感器存在的不确定性,在深入分析超声测距工作机理和工作特性的基础上,采用一种超声数据滤波的方法,以克服超声测距的不确定性。通过数学推导和论证,实现了超声的数学建模。 第四,提出了一种可用来对移动机器人周边环境实现快速检测的超声环的设计思路。
【学位授予单位】:北方工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP242

手机知网App
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 丁伊晨;;基于环境感知的MIMO模式切换研究[J];通信技术;2011年09期
2 Claire Swedberg;王玉娟;;传感器在冰-泥中探测循环数据[J];中国自动识别技术;2010年06期
3 ;索尼α35单电相机[J];实用影音技术;2011年07期
4 余先伦;陈猛;郑旭武;;光子晶体光纤压力传感器稳定性研究[J];光通信研究;2011年04期
5 吴悦;任晨虹;杨卓静;;无线网络传感器系统在地质灾害监测中的应用[J];电子产品世界;2011年09期
6 王芬清;何波;张洪进;;20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现[J];中国海洋大学学报(自然科学版);2011年Z2期
7 孔云波;冯新喜;鹿传国;李冯敬;;被动传感器航迹起始算法[J];光电工程;2011年08期
8 陈艳华;;何克忠的智能人生[J];科学中国人;2011年14期
9 许力;;BENTLY3300电涡流传感器在空压机上的应用[J];数字技术与应用;2011年07期
10 苏锋;;实用先锋——索尼SLT-A35数码单电相机体验[J];微电脑世界;2011年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王陈琦;李炳法;王霞;;环境感知移动计算的分布式系统结构设计[A];’2004计算机应用技术交流会议论文集[C];2004年
2 徐克帅;蒋盈;;古村落老年居民环境感知的历时研究[A];上海市社会科学界第五届学术年会文集(2007年度)(经济·管理学科卷)[C];2007年
3 蔡传明;陈俊钦;;中学体育教师学校生态环境感知的调查分析与对策研究[A];第八届全国体育科学大会论文摘要汇编(一)[C];2007年
4 李富伟;翟守忠;胡凤忠;邓宇;;用于矿井车辆微波测速传感器系统的研制[A];2007年全国微波毫米波会议论文集(下册)[C];2007年
5 汪金山;汪晓东;施晓钟;杜浩;;二阶传感器动态响应中暂态过程的研究[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
6 王玉田;耿丽琨;;锁相环在荧光测温系统中的应用[A];第四届中国测试学术会议论文集[C];2006年
7 苏芳香;;南京市高校女性研究生市中心区消费空间特征研究[A];中国地理学会2007年学术年会论文摘要集[C];2007年
8 郭刚;王正兵;;基于连续小波变换的传感器故障诊断研究[A];第七届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2009年
9 程世伦;杨震;崔景伍;赵贤敬;;新一代移动网络与业务的发展及认知无线电[A];2007年中国通信学会“移动增值业务与应用”学术年会论文集[C];2007年
10 刘国强;黄克雷;;基于16位单片机的装甲车辆液压系统的故障诊断系统[A];第七届青年学术会议论文集[C];2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 齐芳 通讯员 王宇星;我科学家研制出蛋白质芯片生物传感器系统[N];光明日报;2006年
2 记者  王海洋;我国蛋白质芯片生物传感器系统问世[N];医药经济报;2006年
3 左文;GainSpan在中国推出传感器网络解决方案[N];中国电子报;2008年
4 钱程;美名格-艾罗公司推出MIS传感器系统[N];中国纺织报;2008年
5 王仁震;汽车电子市场:车载多媒体放缓 传感器提速[N];中国电子报;2008年
6 崔玺康;对抗无人机所面临的新挑战[N];中国航空报;2007年
7 记者 刘慧;北京七成多居民感到幸福[N];中国经济时报;2010年
8 记者 缪惟民;马波斯大步进军中国玻璃测试市场[N];中国包装报;2007年
9 赫澄;全球港口兴起智能化[N];中国国门时报;2006年
10 赫澄;RFID应用于集装箱全球港口兴起智能化[N];中国渔业报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨沙洲;基于环境感知的操作系统高产出率优化技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
2 王晓峰;基于GIS和RS榆林地区生态安全动态综合评价[D];陕西师范大学;2007年
3 何富君;基于多传感器的室内移动机器人环境感知关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
4 罗真;对抗性环境下多机器人协作关键技术的研究[D];上海交通大学;2007年
5 蔡传明;中学体育教师成长的学校生态环境研究[D];福建师范大学;2007年
6 杨光;机电产品BIT系统传感层降虚警的理论与技术研究[D];国防科学技术大学;2003年
7 张莹;城市体质健康型人居环境建设研究[D];东华大学;2011年
8 张勇;具有环境感知的普适计算服务自适应性研究[D];上海交通大学;2009年
9 刘积学;声表面波多参数传感器系统理论及关键技术[D];重庆大学;2008年
10 王晓娜;光纤EFPI传感器系统及其在油气井中应用的研究[D];大连理工大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 姚鹏程;Robocup中型组机器人非视觉传感器系统的设计与实现[D];北方工业大学;2004年
2 吴松;转角式SPR传感器系统完善及优化[D];重庆大学;2011年
3 刘志伟;多元测距AUV环境感知与自主规避方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 王绪辉;在线主动学习在环境感知中的应用研究[D];南京理工大学;2011年
5 阮如君;基于环境感知的特殊物品存放管理系统设计与实现[D];复旦大学;2010年
6 万艳;SPR传感器系统的研究及应用[D];南京航空航天大学;2010年
7 冯青;基于视觉和超声传感器的自动引导车环境感知研究[D];青岛大学;2005年
8 付锐兵;基于环境感知的链路管理技术研究[D];西安电子科技大学;2008年
9 钱思;清洁机器人系统设计与智能避障问题的研究[D];华中科技大学;2007年
10 邓罡;无线传感器网络节点定位关键技术研究[D];国防科学技术大学;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026