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全景视觉足球机器人目标定位系统的研究

武娜  
【摘要】: 足球机器人竞赛中,对于全景视觉目标定位系统的研究是至关重要的,它是实现机器人自主运动和行为决策的基础和依据。对该系统的研究涉及众多领域,因此需要强大的工程背景,是一项具有重要研究价值的课题。 本论文以北京博创公司Voyager-Ⅱ自主式足球机器人为研发平台,系统地研究了基于Mean Shift算法的自主式足球机器人的目标跟踪定位问题。 首先,本文在介绍Robocup机器人比赛规则的基础上,对机器人全景采集到的图像进行了研究,包括如何进行图像预处理,如何腐蚀和膨胀采集到的图像,从而获得对目标的最佳检测效果。 其次,在研究运动目标的检测方面,探究了图像的处理方式,通过RGB,YUV和HSI的优劣对比,确定了研究目标图像的方法,并给出了具体的转换公式,从而为机器人全景摄像头采集到的RGB图像转换为对光线变化具有较强适应性的HSI图像提供了依据。 第三,学习并详细研究了Mean Shift算法,根据其对橘红色足球的实时跟踪过程中发现的缺陷,从而提出采用自适应跟踪窗宽提高跟踪准确度,并结合Kalman滤波器解决遮挡的改进算法来实现跟踪,以提高目标跟踪的准确性。 最后是论文工作的总结,结合Kalman滤波器的Mean Shift算法在足球机器人全景视觉中的应用有待进一步的研究。


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