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基于逆系统方法的内模控制及其在伺服系统低速问题中的研究

董翠英  
【摘要】:伺服系统在低速工作时受到以摩擦力矩为主的非线性干扰 会出 现低速不平稳现象 这种现象会严重影响系统的正常工作 使系统的 低速性能受到损害 进而影响整个精密跟踪系统的低速性能指标 因 此低速问题是转台伺服系统研制的主要课题之一 本文研究学习了基于逆系统方法的内模控制理论 并且对一自由 度和二自由度的基于逆系统方法的内模控制的跟踪性能和抗干扰性能 做了深入的理论分析 并进行大量仿真 通过仿真验证上述理论有效性和可行性基础上 提出采用基于逆系 统方法的内模控制方法来解决伺服系统低速问题 采用这种控制方法 的伺服系统具有良好的动态性能和跟踪效果 比伺服系统应用较多的 神经网络前馈补偿控制有更好的低速跟踪性能 本文还对采用这种控 制方法的伺服系统进行干扰抑制能力测试


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