收藏本站
《首都师范大学》 2011年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

车载GPS/INS组合导航系统位置与姿态精度初步分析与检验研究

石亮亮  
【摘要】:车载激光三维数据采集系统由诸多设备组合而成,其中主要是GPS、INS、线阵CCD相机、激光扫描仪等传感器设备组成,此套系统实质上就是将上述设备进行组合处理,达到对车载系统所经过的路面及周围的建筑物进行三维建模的目的,从而快速地获取一个城市的三维地理模型。 车载激光三维数据采集系统采用GPS、INS和里程计综合构成组合定位、定向系统进行精确定位。GPS导航精度高,长期稳定性好,但信号容易受到干扰,在动态环境中可靠性差。INS数据输出平稳,短期稳定性好,但导航精度误差随时间累积迅速增长。里程计可以精确测量载车的行驶速度,但受到车胎变形,路面状况以及距离的累积因素产生误差。将GPS、INS和里程计进行组合,在性能上正好互补,充分发挥各自的长处,解决了传统组合定位的缺陷,是目前公认为最佳方案。 我们利用双轴数显手动转台对惯导进行了大量的实验研究,对惯导的相关精度进行了检测。对GPS信号失锁时组合导航的精度进行研究,可以得出采用GPS、INS和里程计组合,精度有了明显的提高。组合后输出的姿态信息迅速收敛,解决了纯惯导系统误差随时间积累增长的问题和单一GPS定位信号容易受到干扰,在动态环境中可靠性差的问题。GPS、INS和里程计组合系统实时给出了载体的姿态和位置信息,既保证了定位的连续性,又达到了较GPS/INS组合高的精度。因此,将GPS、INS和里程计构成的组合系统应用到车载激光扫描系统的定位定向可大大提高三维数据获取的精度与速度。
【学位授予单位】:

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张小红;;动态精度单点定位(PPP)的精度分析[J];全球定位系统;2006年01期
2 周国雄;;GPS控制网在城市测量工程中的应用及精度分析[J];新疆有色金属;2007年S1期
3 罗海英;李强;于海亮;;基于Waypoint8的GPS精密单点定位研究[J];全球定位系统;2009年03期
4 周琼,宋子善,沈为群;一种SINS/GPS组合导航系统的数字仿真方法[J];计算机仿真;2001年06期
5 李晓鹏;GPS/DR组合定位方法研究[J];全球定位系统;2002年03期
6 肖芳;李星照;谢晓晓;;GEO XM手持GPS接收机对数字遥感图像几何精校正的精度分析[J];科协论坛(下半月);2009年02期
7 杜晓辉;任章;;基于卡尔曼滤波的GPS静态定位精度分析[J];全球定位系统;2008年05期
8 寇艳红,张其善,李先亮;车载GPS/DR组合导航系统的数据融合算法[J];北京航空航天大学学报;2003年03期
9 闫春生;基于GPS校准的CEI系统测量原理和精度分析[J];电讯技术;2003年04期
10 房建成,申功勋,万德钧;车载GPS/DR/地图匹配组合导航系统的自适应联合卡尔曼滤波模型[J];控制与决策;1999年05期
11 周开元;;RTK测量技术在城市控制网中的应用及精度分析[J];全球定位系统;2008年06期
12 庄朝文,富立,范跃祖;多传感器融合技术在低成本车辆组合导航定位系统中的应用[J];中国惯性技术学报;2002年05期
13 赖际舟,刘建业,陈武,林雪原,熊智;惯性/卫星组合导航开发平台的可视化仿真和实现[J];航空电子技术;2003年01期
14 贾建芳,郭圣权;军用车载简易捷联惯导/GPS组合导航系统研究[J];微计算机信息;2002年07期
15 张巨,景宁,黄以超;特种车辆监管系统中的GPS定位技术[J];小型微型计算机系统;2000年01期
16 王晓海;GPS及应用新发展[J];电信工程技术与标准化;2002年03期
17 孟凡科,武拥军;对GPS接收机的干扰信号分析[J];航天电子对抗;2002年04期
18 濮国梁,杨武年,袁配新,秦举礼,游丽君;岷江中上游流域生态环境的遥感动态监测分析[J];遥感信息;2003年01期
19 徐东平,周诗盛,钟涛;基于矩阵变换的矢量地图校正算法[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2004年02期
20 郭敏;金蕾;;不同软件对CORS站数据进行处理的比较与分析[J];全球定位系统;2009年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 柴艳菊;阳仁贵;王海涛;钟世明;欧吉坤;袁运斌;;GPSINSIGG1.0软件与IE软件结果对比分析[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法[C];2012年
2 解祥成;丰光寅;晏黎明;;GPS水准在长江中游河道演变控制测量中的应用初探[A];中国测绘学会2010年学术年会论文集[C];2010年
3 王丹;黄吉来;王丽芩;李海洋;;GPS高程水准模型在矿区的应用[A];2010全国“三下”采煤与土地复垦学术会议论文集[C];2010年
4 肖洪兵;郭泽荣;;旋转弹载GPS自动跟踪系统设计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5 许东阳;寇艳红;;GPS L5信号双分量联合跟踪[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
6 曹文涛;郭际明;;基于切比雪夫多项式的GPS轨道标准化方法[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S08卫星导航模型与方法[C];2012年
7 Hsin-Tai Hsiao;Tsai-Hsin Chang;;Algorithm Design for Long-term GPS Satellite Orbit Prediction[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
8 余涛;王云冈;毛田;曾中超;王劲松;;利用单站电离层测高仪与GPS数据的同化反演试验[A];第28届中国气象学会年会——S15电离层与电波相互作用、空间天气事件数值模拟[C];2011年
9 余涛;毛田;王云冈;曾中超;;利用同化方法进行GPS数据三维电离层反演[A];第十四届全国日地空间物理学术研讨会论文集[C];2011年
10 邓志国;Michael Bender;Galina Dick1;葛茂荣;Jens Wickert;;GPS单频机在水汽层析中的应用[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 郭卫锋;芜湖建成GPS服务系统[N];中国测绘报;2008年
2 ;安华高推出完整射频模块[N];人民邮电;2008年
3 侯新军 赵迎红;GPS解水库权属纠纷[N];中国测绘报;2008年
4 记者 梁晶晶;贵阳市公安局GPS定位锁定事发现场[N];法制生活报;2008年
5 代希泽;走出选购GPS导航仪误区[N];当代汽车报;2008年
6 吴江;仅有GPS“定”不了公车滥用的“位”[N];工人日报;2009年
7 记者 张玮炜;全市出租车将免费安上GPS[N];大连日报;2009年
8 记者 杨颖;出租车免费安装GPS安全监控设备[N];鞍山日报 ;2009年
9 王涛;国测一大队出征西部开展GPS联测[N];中国测绘报;2009年
10 本报记者 宋轩;美国GPS:加速迈向第三代[N];解放军报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 唐康华;GPS/MIMU嵌入式组合导航关键技术研究[D];国防科学技术大学;2008年
2 田世君;高灵敏度GPS定位及组合导航技术研究[D];电子科技大学;2009年
3 白雪;基于农田特征的车载GPS运动模型辨识及定位误差研究[D];江苏大学;2011年
4 高帅和;分布式GPS/SINS超紧组合架构下的信号处理和信息融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
5 李平;智能GPS天线系统中的若干关键技术研究[D];西安电子科技大学;2007年
6 陈伟;基于GPS和自包含传感器的行人室内外无缝定位算法研究[D];中国科学技术大学;2010年
7 宋洪涛;GPS接收机抗干扰技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
8 刘有贵;GPS/GPRS车辆定位网络系统及故障在线检测技术研究[D];长春理工大学;2011年
9 田云锋;GPS位置时间序列中的中长期误差研究[D];中国地震局地质研究所;2011年
10 胡锐;惯性辅助GPS深组合导航系统研究与实现[D];南京理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 黄昆学;GPS激光测距系统的算法研究及实现[D];山东科技大学;2010年
2 耿丽红;基于GPS的车速监测系统校准方法研究[D];天津理工大学;2010年
3 刘兵;GPS技术在山区石油地震勘探测量中的应用研究[D];昆明理工大学;2008年
4 单瑞;基于GPS单点测速的海浪及潮位测量应用研究[D];山东科技大学;2010年
5 刘皓;GPS测量数据后处理方法研究[D];天津理工大学;2010年
6 李玲;基于GPS的车辆定位监控系统的研究[D];天津大学;2010年
7 郭玲娟;GPS/GPRS技术在武警作战指挥辅助决策系统中的应用研究[D];西安电子科技大学;2010年
8 蔡文明;基于A-GPS的定位系统设计与实现[D];西安电子科技大学;2010年
9 许志民;基于嵌入式计算机的GPS定位设备设计与研究[D];电子科技大学;2009年
10 王朋辉;高动态GPS/INS组合导航系统研究[D];南京航空航天大学;2010年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978