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微型足球机器人“双击”进攻策略的研究

张永清  
【摘要】: 在机器人足球比赛中,多个机器人在实时、含噪的对抗性环境下,互相配合,以期达到进球的目标。 本文以MiroSot机器人为研究对象,通过理论与实践相结合的方法,集中研究微型足球机器人的进攻策略的具体实施问题。 在机器人足球比赛中,进攻的主要目的是:破门得分。为了赢得比赛的胜利,在充满对抗的赛场上,仅仅规划出一条满足某项评价指标的无碰路径远远不够,付诸实施才是至关重要的。路径规划主要应用于机器人底层策略中,作为足球机器人基本动作实现的基础,它能否顺利实现才是直接影响比赛胜负的关键因素。 已有的路径规划方法往往是让进攻机器人“躲”着对方走,主动进攻性不足。为了克服这些缺陷,本文以全局和局部路径规划为基础,重点讨论如何具体实施该规划,并以越过对方第一个防守队员为突破口,提出了一种新的微型足球机器人进攻突破方法。在分析机器人持球能力基础上,采用突然转弯及“双击”突破的战术,完成整个进攻过程,直至破门得分,并确定了避障半径、最短的避障距离和协攻队员的追球速度。仿真和实验结果表明:该方法不仅实时性好,而且突破成功率高。 在分析了攻防转换的辨证关系的基础上,阐述了攻击性防守的特点和具体做法,提出了攻中有防、防中带攻的辨证思想。今后可以将“双击”战术发展到“品”字的进攻战术,适用对象由3v3、5v5,扩展到7v7和11v11,以充分发挥该战术的优越性。


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