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《天津大学》 2007年
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飞行模拟器操纵负荷系统关键技术及原理样机研制

王辉  
【摘要】: 本文以研制具有自主知识产权的民航飞行模拟机、添补我国民航科技领域技术空白为目的,针对飞行模拟机操纵负荷系统原理样机研发过程中的关键技术问题,在中国民航地面特种设备研究基地和哈尔滨工业大学电液控制及仿真研究所的共同资助下,重点对操纵负荷系统的软硬件设计、力感控制策略、多余力的抑制以及系统中主要非线性因素摩擦力的影响和补偿进行了研究。通过飞行员试飞和飞行模拟机专家的论证,验证了该系统的各项功能和性能指标。论文主要研究内容和成果如下: (1)揭示了操纵负荷系统的基本特性,论述了多余力的概念,分析了多余力产生的机理以及系统中不同环节对多余力的影响因素。 (2)提出了采用三个多段式线性模型来实现驾驶杆(盘或脚蹬)力的模拟,在原理样机的试验中获得了与真实飞机十分逼真的仿真效果。建立了操纵负荷加载系统的数学模型,对能够实现电液伺服加载控制的三种控制方式(位置闭环、速度闭环、力闭环)进行比较仿真研究,证明了力闭环控制对实现力的跟踪性能是最佳的。同时构建了多余力的数学模型,分析了影响多余力的因素。 (3)研究了操纵负荷力加载液压力伺服控制系统中液压缸存在的摩擦力问题,提出了针对双作用普通液压缸的通用摩擦力模型;提出了利用模糊自适应PID+前馈控制控制策略来抑制液压缸中摩擦力对跟踪精度、时滞的影响,仿真结果验证了该方法的有效性,较大程度地减小了跟踪误差。 (4)提出了一种以“工控机+液压伺服控制系统”为硬件平台,QNX操作系统+RT-LAB软件+MATLAB软件为软件平台的实时仿真控制系统。对操纵负荷控制系统的软硬件结构进行了研究和设计,其满足了飞行模拟器对操纵负荷系统实时性、逼真性等的要求。 (5)提出了一种复合控制策略,该策略是在主通道采用自适应模糊PID控制,次通道采用学习前馈控制的方法。该方法是基于对结构不变性原理的改进,适应于系统非线性及系统参数时变性的特点,实时更改前馈参数,更好地抑制多余力的影响。
【学位授予单位】:天津大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:TP391.9

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前9条
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3 张镭;飞行模拟器飞行仿真系统建模与软件实现[D];哈尔滨工业大学;2009年
4 张燕燕;飞行模拟器大规模真实地形实时可视化技术的研究与实现[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 王春光;飞行模拟器传输延迟补偿与实现研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 齐潘国;飞行模拟器液压操纵负荷系统力感模拟方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
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9 马建明;飞行模拟器液压Stewart平台奇异位形分析及其解决方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 李庆;高速船训练模拟器延迟补偿技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
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3 孙建;自由曲面视景显示系统设计[D];长春理工大学;2012年
4 党维;电动式操纵负荷系统控制技术研究[D];南京航空航天大学;2012年
【参考文献】
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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5 杜春燕;吴爱国;贾超;翟文鹏;张大鹏;;基于反步递推法的锻造液压机速度控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
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8 苏思贤;杨慧中;;一种基于RBF在线辨识的单神经元自抗扰控制器[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
9 潘海鹏;冯孝燕;苏良瑶;;基于模糊PID复合前馈控制的电脑横机定位控制系统[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 裴玉龙;漆巍巍;张需鹏;;基于车辆损伤的不良汽车驾驶行为危险度分析[A];科技创新 绿色交通——第十一次全国城市道路交通学术会议论文集[C];2011年
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3 罗石;线控转向系统主动安全预测控制策略的研究[D];江苏大学;2010年
4 叶笠;基于统一节点电压增量比向量的模拟电路故障诊断方法研究[D];电子科技大学;2011年
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8 杨建强;四频差动激光陀螺相关技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
9 焦鹏;导弹制导仿真系统VV&A理论和方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
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1 冯小冬;基于模糊PID控制的呼吸机压力控制研究[D];南京医科大学;2010年
2 徐旭;基于ARM的电阻点焊控制器[D];南昌航空大学;2010年
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4 马爱清;真空差压铸造系统加压模型建立与控制算法设计[D];南昌航空大学;2010年
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8 刘健洪;基于ARM和CAN总线的染色机温度控制系统研究[D];浙江理工大学;2010年
9 杨薇;多轴同步传动磨毛整理机控制技术研究[D];浙江理工大学;2010年
10 李保强;基于模糊PID的叶腊石烤箱温度控制系统研究[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
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1 吕全喜;占正勇;;基于黑板模型的智能驾驶员辅助决策方法[J];兵工自动化;2010年02期
2 胡云安;左斌;李静;;基于退火递归神经网络的极值搜索优化算法求解一类碟式飞行器平衡状态[J];兵工学报;2008年03期
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7 白志富;韩先国;陈五一;;基于冗余驱动的大姿态角并联机构优化设计[J];北京航空航天大学学报;2006年07期
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10 关英姿;;飞行训练模拟器广角无限显示系统设计[J];北京航空航天大学学报;2008年10期
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1 张曙光;朱忠涛;陆艳辉;;翼身融合无尾客机布局横航向飞行动力学分析和控制设计[A];大型飞机关键技术高层论坛暨中国航空学会2007年学术年会论文集[C];2007年
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7 高协平;小波参数化与小波神经网络研究[D];湖南大学;2003年
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1 李新;逆向工程模型重构及工程应用若干问题的研究[D];南昌航空大学;2010年
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5 钱华忠;船舶操纵模拟器在港航设计论证上的应用研究与设计[D];上海海运学院;2002年
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9 李盼池;过程神经网络模型及学习算法研究[D];大庆石油学院;2004年
10 吴建德;基于神经网络的负载模拟器控制方法研究[D];西北工业大学;2004年
【二级引证文献】
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2 赵劲松;叶正茂;沈刚;韩俊伟;;飞行模拟器操纵负荷系统多余力的抑制[J];哈尔滨工程大学学报;2012年08期
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4 盛晓伟;郑淑涛;韩俊伟;郝明晖;;飞行模拟器三维声音仿真及实现[J];沈阳工业大学学报;2012年01期
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1 刘广达;高逼真度研究型飞行模拟器的可重构关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
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4 赵振民;危化品运输工况仿真与模拟器关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
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中国硕士学位论文全文数据库 前6条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 李运华,王占林;液压负载模拟器的分析与设计[J];电力学报;1998年03期
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7 富立;王琪;;含摩擦双边约束多刚体系统动力学的若干问题[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
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4 对话嘉宾 北京大学法学院教授 王锡锌 中国社会科学院法学所副研究员 吕艳滨 主持人 常红 罗旭;用制度降低“公开”的摩擦力[N];人民日报;2010年
5 曾理 吴军;出游前做好“脚文章”[N];健康时报;2007年
6 本报记者 祝乃娟 实习记者 张传文 ;2005:财政政策转向的摩擦力[N];21世纪经济报道;2004年
7 河北省永年县第一中学 崔丽亚;生活中的物理——自行车[N];学知报;2010年
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9 刘纪康 杨亚平;小玩具里的大道理[N];安康日报;2007年
10 本报记者  许立群;当拔河成为专业[N];人民日报;2006年
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10 张新刚;基于扩展Stribeck效应的摩擦实验建模及系统动力学研究[D];上海交通大学;2009年
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9 邓莉华;不同自锁托槽系统摩擦力及转矩效能的实验研究[D];暨南大学;2008年
10 陈婷婷;国产弹性结扎圈的研制与性能分析[D];浙江大学;2010年
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