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《天津轻工业学院》 2000年
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R~2-R~2-R5自由度人体上肢仿生机构的运动建模及研究

李蔓华  
【摘要】: 人手臂有肩关节、肘关节和腕关节,其上通常分布7个不同的旋 转自由度:肩内收/外展;肩屈/伸;肩旋内/旋外;肘屈/伸;前臂旋内/旋 外;腕屈/伸;腕内收/外展。本文以实验数据为基础,在能完成日常一些 基本活动的前提下,建立了一种R~2-R~2-R(肩内收/外展;肩屈/伸;肘屈/ 伸;前臂旋内/旋外;腕屈/伸)5自由度能代替7自由度的人体上肢仿生 机构模型。在保持一定功能的前提下,自由度减少,能使机械和控制装 置复杂度降低,仿生结构简化,价格降低,体积减少,更易被使用者和 厂家接受。 第一章介绍了对人体上肢运动进行测量的历史和现状,说明了对人 体上肢运动进行研究的意义,提出了课题设计的总体思想。 第二章对人体上肢的生理结构和关节运动术语进行了阐述。 第三、四章设计了人体上肢一些日常基本活动实验,利用实验结果 和国外己发表文献中的实验数据,并根据人体上肢原始运动模型,建立 了一种R~2-R~2-R5自由度的人体上肢仿生机构的模型。 第五章对所建立的人体上肢仿生机构的模型做了位移、速度、加速 度、静力学和操作容积的初步研究,对运动学分析和位移运动综合编写 了C语言程序(文中是流程图),程序顺利地运行了第三章的实验数据, 从而验证了模型的合理性。
【学位授予单位】:天津轻工业学院
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2000
【分类号】:TH112;TB17

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