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《天津理工大学》 2010年
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3-RRRU并联机器人运动学控制的研究

刘凉  
【摘要】: 本文对一种3-RRRU并联机器人的运动学控制问题进行了研究,文中主要涉及的内容有: 首先利用D-H矩阵法和几何向量法分别建立了3-RRRU并联机器人的运动学方程,得出了各个支链最多具有四组位置反解、整个机构最多具有六十四组位置反解的结论,并对速度反解进行了分析。 其次,对一种8轴PMAC-PC运动控制卡和DPRAM卡的硬件结构进行了分析,说明了各个硬件单元的功能,分析了它们与主机之间总线通讯方式,并对DPRAM与PMAC-PC之间的运行机理进行了讨论。 再次,分别构造了操作空间和关节空间上的插补算法,并将指数加减速算法应用到前加减速处理中,在此基础之上提出了四种轨迹段光滑转接模型。 最后,基于“IPC+可编程多轴运动控制器”的硬件平台和Windows 2000操作系统的软件平台来构建并联机器人的运动控制系统,建立了二者之间的实时信息交换机制,并将系统的各项任务划分成各个功能模块,再利用多任务调度机制来实现3-RRRU并联机器人基本的运动控制功能。
【学位授予单位】:天津理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 刘玲玲;Exechon并联机构运动学分析[D];天津理工大学;2012年
2 王馨;叶片磨抛机床控制软件体系研究[D];长春工业大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 常艳艳;水下运载器对接装置虚拟仿真系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
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10 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
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4 张斌;基于MIMU的捷联惯性导航系统数据采集与处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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10 梅凡;三自由度并联机器人精度分析与综合[D];天津理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 许意华,刘德忠,费仁元,潘新文;3-PTT并联微操作机器人机构误差分析[J];北京工业大学学报;2002年02期
2 王立鼎,刘冲;微机电系统科学与技术发展趋势[J];大连理工大学学报;2000年05期
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4 彭中波,黄玉美,高峰,史文浩,程祥;6PM2六轴混联数控镗铣床采用立铣刀曲面加工的研究[J];机床与液压;2003年06期
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 梅凡;三自由度并联机器人精度分析与综合[D];天津理工大学;2010年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【相似文献】
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
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9 马履中;尹小琴;杨廷力;;基于一种新型{3-R//R//C}三平移并联机器人机构的动力分析及动态仿真[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
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7 记者 齐芳;我国在黔建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];光明日报;2008年
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10 本报记者 张益 陈治宽;中国科学院·贵州省共建国家重大科技基础设施500米口径球面射电望远镜(FAST)项目奠基[N];贵州日报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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5 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
6 沈辉;并联机器人的几何分析理论和控制方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
7 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
8 杨钢;气动人工肌肉位置伺服系统研究及其应用[D];华中科技大学;2004年
9 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
10 于凌涛;6-PTRT型并联机器人关键技术及其在正骨手术中的应用[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘凉;3-RRRU并联机器人运动学控制的研究[D];天津理工大学;2010年
2 李叔祥;6-THRT并联机器人的标定研究[D];南京理工大学;2004年
3 陈哲浩;并联机器人智能控制方法研究[D];西安建筑科技大学;2004年
4 周娜;并联机器人视觉伺服系统的跟踪检测研究[D];东华大学;2011年
5 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
6 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
7 梁永红;冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究[D];西安电子科技大学;2010年
8 蒋俊香;6-PUS/UPS并联机器人结构设计及理论分析[D];燕山大学;2010年
9 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
10 杨云光;并联机器人计算机控制系统研究[D];河北工业大学;2002年
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