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《天津理工大学》 2010年
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三自由度并联机器人精度分析与综合

梅凡  
【摘要】:本文主要研究三自由度并联机器人,并在矢量法的基础上建立其运动学方程,经过计算得出本机构每个支链的逆运动学有4个反解。 在三自由度并联机器人位置分析的基础上,求解出分析其输出位姿误差的数学模型。并联机器人的结构误差必然会影响其末端输入的精度,因此分析二者的相互影响尤为重要。本文采用数学建模的方式,研究发现当机器人在非奇异位姿,且位姿误差和结构误差为微小量时,它们之间为线性关系。在机器人结构误差发生微小变化时,讨论其结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响。 本论文的目的是将本来多变量多目标的非线性不确定问题转化为最优化组合的线性问题,论文中用到了等效作用和独立作用的思想解决问题,使并联机器人精度综合问题变得简单易懂、切实可行,对实际应用起到了全面积极地指导作用。
【学位授予单位】:天津理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

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