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《天津理工大学》 2010年
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三自由度并联机器人工作空间研究

高英儒  
【摘要】:本文对一种新型的3-RRRT并联机器人位置反解、工作空间、机构综合等方面进行了比较深入的研究,并运用MATLAB进行运动仿真。具体内容为: 对新型3-RRRT并联机器人进行了自由度进行分析,采用空间矢量法建立了3-RRRT并联机器人的位置方程,进行了反解求解和分析。通过空间点判别条件,求取3-RRRT并联机器人的工作空间,对工作空间的各种截面进行分析,为后续的机构综合奠定基础,应用MATLAB软件对工作空间进行数值仿真。通过位置分析,建立了3-RRRT并联机器人速度输入、输出方程,构造出机器人雅可比矩阵,从而得到传动性能评价指标的表达式。以全域条件数为衡量指标,对3-RRRT并联机器人进行结构参数优化设计
【学位授予单位】:天津理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242.2

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 叶冬明;新型大工作空间并联机构及其性能研究[D];南京理工大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 金振林,高峰,刘辛军;新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器[J];传感器技术;2000年04期
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3 韩俊伟,姜洪洲;用于航海模拟的六自由度并联机器人的研究[J];高技术通讯;2001年03期
4 吴生富,王洪波,黄真;并联机器人工作空间的研究[J];机器人;1991年03期
5 姜兵,黄田;6-PSS并联机器人操作机平动工作空间解析[J];机器人;2000年02期
6 刘辛军,张立杰,高峰;基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人位置工作空间的解析求解方法[J];机器人;2000年06期
7 周冰,方浩,冯祖仁;基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解[J];机器人;2001年03期
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10 毕树生,王守杰,宗光华;串并联微动机构的运动学分析[J];机器人;1997年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 邬昌峰;6-SPS并联机器人工作空间研究及其优化设计[D];合肥工业大学;2003年
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3 杨宏兵;6-SPS并联机器人运动学及工作空间的仿真研究[D];合肥工业大学;2004年
4 李彬;3-RRRT并联机器人运动学及动力学研究[D];天津理工大学;2005年
5 张威;3-RTT并联机器人运动学理论研究[D];天津理工大学;2004年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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4 汪雨萌;钱桦;谭月胜;周满平;;五自由度采摘机械臂运动学通用算法应用[J];安徽农业科学;2012年03期
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9 温庆荣,方跃法;一种新型4自由度并联机器人自由度分析[J];北方交通大学学报;2003年04期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 崔博文;陈剑;陈心昭;;工业机器人在噪声测量上的应用研究?[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
2 王艳琴;;并联机床与开放式数控系统[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
3 王云;;载货车传动轴的布置与验算[A];“2011西部汽车产业·学术论坛”暨四川省汽车工程学会四届第九次学术年会论文集[C];2011年
4 阮久宏;荣学文;吴三友;;凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 胡英;吴德烽;;一种柔性检测机器人的运动学研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8 方浩;李路;贾睿;窦丽华;;考虑地面影响因素的轮式机器人轨线跟踪控制联合仿真[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
9 宋方臻;宋波;;平面并联机构与磁悬浮控制电主轴耦合系统的瞬态响应分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
10 张豫南;王双双;张健;宋杰;;基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王作为;具有认知能力的智能机器人行为学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 常艳艳;水下运载器对接装置虚拟仿真系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 郑大腾;柔性坐标测量机空间误差模型及最佳测量区研究[D];合肥工业大学;2010年
6 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
7 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
8 张克涛;变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D];北京交通大学;2010年
9 皮阳军;电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D];浙江大学;2010年
10 李雨桐;并联机构运动奇异性及其动态稳定性研究[D];浙江大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
3 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
4 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
5 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
6 孙晓红;小口径深井救援机器人的设计研究[D];山东科技大学;2010年
7 周谦;工业机器人离线编程及其在光纤激光加工平台中的应用[D];山东科技大学;2010年
8 陈斌;PJR-2X型喷浆机器人交互式虚拟样机系统开发[D];山东科技大学;2010年
9 殷慧;机器人假肢功能设计与分析[D];山东科技大学;2010年
10 倪雪微;7R机械手运动分析的递推算法[D];长春理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 白志富;韩先国;陈五一;;基于冗余驱动的大姿态角并联机构优化设计[J];北京航空航天大学学报;2006年07期
2 徐东光,吴盛林,袁立鹏;一种增大6-UPS并联机构工作空间的有效方法的研究[J];机床与液压;2005年08期
3 赵铁石,赵永生,黄真;欠秩并联机器人能连续转动转轴存在的物理条件和数学判据[J];机器人;1999年05期
4 高峰,陈玉龙,彭斌彬,李为民,张建军;新型解耦和各向同性五维力传感器性能分析[J];机械工程学报;2004年09期
5 白志富;陈五一;;球铰刚度计算模型及靠冗余支链实现并联机床刚度的改善[J];机械工程学报;2006年10期
6 曹永刚;张玉茹;;6-RSS型并联机构奇异性分析[J];机械工程学报;2008年06期
7 姚郁;张义凤;;基于逆向运动学的6自由度并联机构尺度综合[J];机械工程学报;2009年01期
8 汪满新;王攀峰;宋轶民;赵学满;黄田;;4自由度混联机器人静刚度分析[J];机械工程学报;2011年15期
9 陈江红;房海蓉;岳聪;;基于大工作空间的三自由度并联机器人的机构研究[J];机械工程与自动化;2010年01期
10 高峰,黄玉美,史文浩,彭中波,樊泽明,程祥;3-RPS并联机构工作空间分析的球坐标搜索法[J];西安理工大学学报;2001年03期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 于洪健;基于并联机器人机构的汽车薄板件柔性装配夹具研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 郭瑞琴;并联机构奇异性分析及免奇异方法研究[D];同济大学;2007年
3 王瑞;6-TPS并联平台型数控铣床关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 李鹭扬;6-SPS型并联机床若干关键理论研究[D];南京航空航天大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 吴耀中;具有冗余运动的六自由度转台的优化设计研究[D];华中科技大学;2009年
2 刘健;三腿4与5自由度并联机构刚度与变形分析[D];燕山大学;2011年
3 崔培;3-RPS+RP五自由度混联机械臂机构学分析与仿真研究[D];燕山大学;2011年
4 杨宏兵;6-SPS并联机器人运动学及工作空间的仿真研究[D];合肥工业大学;2004年
5 林福国;6-PRRS并联机器人运动控制方法的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 王友渔;可重构混联机械手Tricept和TriVariant的静刚度预估技术研究[D];天津大学;2006年
7 孙涛;新型五坐标可重构混联机械手的尺度综合与静刚度分析[D];天津大学;2008年
8 孟强;电动六自由度并联机器人的特性分析与控制[D];哈尔滨工业大学;2008年
9 赵然;四自由度4-RRUR并联微动机器人设计与基础性能研究[D];燕山大学;2010年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 曹晓宁;高速列车转向架测试台3-六自由度平台运动学及工作空间研究[D];吉林大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 王少锋;火箭燃气冲击载荷识别平台的设计与研究[D];南京理工大学;2013年
2 田光辉;三维鼠标系统设计及性能分析[D];山东理工大学;2013年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭祖华,陈五一,陈鼎昌;6杆并联机构运动学及杆受力的仿真[J];北京航空航天大学学报;2001年01期
2 王奇志,徐心和;并联机器人运动学正解的实解分析[J];东北大学学报;1999年04期
3 王希民,付玉锦,蔡光起,胡明;水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析[J];东北大学学报;2001年06期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王洪斌 ,魏立新 ,王洪瑞;并联机器人的理论研究现状[J];自动化博览;2002年05期
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4 李树军,朱天旭;双并联机器人协作的运动学建模[J];东北大学学报;2003年12期
5 鲁开讲;6-6式台体型并联机器人位置正解的三维搜索法[J];中国制造业信息化;2003年05期
6 李宏,赵铁石,黄真;一种3-P(4U)并联机器人的运动学分析[J];燕山大学学报;2003年02期
7 余晓流,岑豫皖,潘紫微,吴玉国;并联机器人的理论及应用研究[J];安徽工业大学学报(自然科学版);2003年04期
8 孔令富,张世辉,杨广林;并联机器人汉字球腔内面雕刻刀路规划算法研究[J];机械设计与研究;2004年01期
9 张世辉,孔令富;并联机器人汉字球面雕刻刀路规划研究[J];计算机仿真;2004年03期
10 李立新,潘春萍,卢颖,王勇亮;六轴并联机器人控制软件的设计与实现[J];长春理工大学学报;2004年01期
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3 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
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5 王志峰;吴强;王占林;付永领;;离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制[A];中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会论文集[C];2005年
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7 杨廷力;金琼;刘安心;沈惠平;姚芳华;;基于单开链单元的两平移两转动输出并联机器人机型设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
8 张旭;裴忠才;;液压6自由度并联机器人的控制系统研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
9 郭希娟;黄真;;并联机器人加速度的各向同性[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
10 张建明;王宁;王树青;;使用模糊转换器的神经元非模型控制及在液压并联机器人中的应用[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 记者 周芹 张亦筑;我市研发出国内首台3D打印并联机器人[N];重庆日报;2013年
2 记者 王阳;“并联机器人”研发形成体系[N];上海科技报;2014年
3 张红 黄京一;“做我们自己的机器人”[N];人民日报海外版;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘善增;三自由度空间柔性并联机器人动力学研究[D];北京工业大学;2009年
2 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
3 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
4 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
5 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
6 张世辉;并联机器人汉字雕刻技术的研究[D];燕山大学;2005年
7 张耀欣;高性能平面二自由度并联机器人研究[D];中国科学技术大学;2007年
8 刘玮;一种直线电机驱动的六棱锥式并联机器人研究[D];南京理工大学;2012年
9 郭崇滨;并联机器人多目标协同智能控制研究[D];东华大学;2013年
10 尚伟伟;平面二自由度并联机器人的控制策略及其性能研究[D];中国科学技术大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 姚苏华;基于交流伺服电机驱动的并联机器人研究[D];江苏大学;2007年
2 苏先义;六自由度钢带并联机器人失稳有限元分析[D];浙江工业大学;2009年
3 魏威;新型三支路可重构并联机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
4 王冠;满足任务尺寸空间需求的并联机器人的参数优化设计方法[D];浙江工业大学;2009年
5 赵弥毫;穿戴式辅助接骨并联机器人系统研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
6 宿吉鹏;并联机器人运动可靠性分析[D];东北大学;2006年
7 韩子安;六自由度并联机器人安全机构算法的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 刘溯;1T3R并联机器人设计及其实验装置研制[D];重庆大学;2006年
9 赵睿;冗余驱动六自由度并联机器人控制策略研究[D];东华大学;2007年
10 孙涛;五杆并联机器人运动学仿真及其结构分析[D];青岛大学;2011年
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