收藏本站
《河北大学》 2015年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

6自由度3支链并联机器人的工作空间分析

焦亚彤  
【摘要】:随着各项社会科学技术的不断前进,研究学者们对于并联机器人的研究也在前行和完善。在对机器人的研究过程中,开始对并联机器人的关注是一项重要的突破。并联机器人具有许多优势,例如控制精确、自身重量较轻、承载能力强、灵活度高等。成为目前的研究和应用热点。但并联机器人也存在着一些缺点,其操作器能够达到的工作空间形状和大小相比串联机构具有局限性,工作空间是指对并联机构进行操作控制时,运动平台操作器末端可以达到的所有位置离散点的集合。工作空间的大小和形状是设计并联机器人的一项环节和参考指标。对于判定机构的性能和应用方向具有十分重要的意义。因此工作空间的研究值得关注。基于此,本文首先分析了3-UrPS及3-UrRS并联机器人结构,通过欧拉角、旋转变换的方式进行位置反解方程的推导。接着采用极限边界数值搜索法对3-UrPS及3-UrRS并联机器人的动平台位置进行分析,通过运动学逆解来确定驱动杆长度、转动副输入转角等参数,若能满足所有的约束的条件,则该参考点就在工作空间之内,否则在工作空间之外。通过极限边界搜索法找出所有工作空间的边界点,由这些点而构成的曲面就是该并联机构的工作空间。利用Matlab软件对其工作空间进行三维仿真,得到工作空间图形。本文在解决需求分析的问题的基础上,充分运用了各种可视化软件提高了文章的可视化程度。
【学位授予单位】:河北大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2015
【分类号】:TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李瑞琴,刘惠林;关于6-SPS并联机器人机构工作空间的研究[J];北京理工大学学报;1992年04期
2 金振林;何小静;;一种新型3-UPS并联机构及其工作空间分析[J];燕山大学学报;2011年03期
3 钱瑞明;并联机器人位置空间分析的几何法[J];东南大学学报;1996年01期
4 曲义远,黄真;空间六自由度多回路机构位置的三维搜索方法[J];机器人;1989年05期
5 于晖,孙立宁,刘品宽,蔡鹤皋;新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究[J];机器人;2002年04期
6 李研彪,金振林,王玉明,战丽娜;新型6-PSS并联机器人的位姿误差分析[J];机械设计;2004年10期
7 杨玉维,赵新华;3-RRRT并联机器人工作空间与灵巧度的分析[J];机械设计;2005年02期
8 汪劲松,关立文,王立平,李铁民;并联机器人机构构型创新设计研究[J];机械工程学报;2004年11期
9 李方,南仁东;一种分析并联机器人工作空间的解析几何法[J];机械制造;2003年03期
10 徐礼钜,林光春,熊先云,杨忠福;三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解[J];机械;1999年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 陈宙能;6—PTS并联机器人运动学分析和仿真[D];南京理工大学;2003年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高洪;赵韩;;并联机器人机构学理论研究综述[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2006年01期
2 宁萌;郝静如;孙江宏;;一种新型稳定平台的运动学和工作空间分析[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年01期
3 张清双;;基于空间并联机构Steweart平台原理开发的新型机床的前景展望[J];产业与科技论坛;2011年22期
4 黄秀琴,沈惠平,吉晓民,杨廷力;3-P//R⊥4r⊥R新型三维平移并联机构的工作空间及奇异性分析[J];常州工学院学报;2005年02期
5 李健;黄秀琴;沈惠平;;新型三平移并联机构的工作空间和运动灵活度分析[J];常州工学院学报;2006年05期
6 孟祥志,刘志峰,蔡光起;基于加工空间的并联数控机床参数优化[J];东北大学学报;2005年04期
7 黄真;孔宪文;;6-SPS并联机器人机构运动分析[J];东北重型机械学院学报;1992年04期
8 黄真;并联机器人及其机构学理论[J];燕山大学学报;1998年01期
9 何克红;戴惠良;卢春强;;基于UG的汽轮机叶片并联抛光仿真系统[J];东华大学学报(自然科学版);2007年06期
10 钱瑞明;六自由度3-RRRS并联机器人机构位姿正逆解[J];东南大学学报(自然科学版);2000年05期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 王艳琴;;并联机床与开放式数控系统[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
2 代小林;丛大成;韩俊伟;李洪人;;基于凯恩方程的并联运动平台多刚体动力学建模[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
3 张旭;裴忠才;;液压6自由度并联机器人的控制系统研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
4 沙晶晶;陈志平;施浒立;吕兴荣;;基于悬丝机构的目标飞行物位姿解算分析与实现[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年
5 孟飞;;极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 吴乐彬;基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研究[D];浙江大学;2010年
3 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
4 吴伟光;基于并联机构的多维减振装置及其主动控制技术的研究[D];江苏大学;2011年
5 张建政;并联六维运动重载动态模拟器机构设计与性能研究[D];上海交通大学;2012年
6 丁玲;并联机构拓扑数组综合理论与计算机化研究[D];燕山大学;2012年
7 张邦成;串并联数控机床伺服进给系统机电耦合特性研究[D];吉林大学;2011年
8 韩方元;并联机器人运动学正解新算法及工作空间本体研究[D];吉林大学;2011年
9 王刚;仿蟹机器人步态规划及复杂地貌行走方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 于影;舰船航行纵向补给对接技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
2 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
3 梅凡;三自由度并联机器人精度分析与综合[D];天津理工大学;2010年
4 李耀斌;三自由度并联机器人运动学分析[D];天津理工大学;2010年
5 赵洪全;3-DOF并联机器人传动性能研究[D];天津理工大学;2010年
6 高英儒;三自由度并联机器人工作空间研究[D];天津理工大学;2010年
7 李波;3-PCR并联机器人的运动性能研究[D];江南大学;2010年
8 陈中杰;并联分拣机械手JNPSR-I的研发及其关键技术研究[D];江南大学;2011年
9 赵小乐;叶片砂带磨削机床研发[D];吉林大学;2011年
10 温海营;六自由度坦克驾驶模拟器设计优化及其轨迹规划[D];大连理工大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨庆东,王科社,段大高,刘国庆;应用虚拟制造技术开发五轴加工中心[J];北京机械工业学院学报;2001年01期
2 丁洪生,张同庄,杨伟强;6-PSS虚拟轴机床运动分析[J];北京理工大学学报;2000年01期
3 胡明,郭成,蔡光起,戴炬;一种三自由度并联机器人机构运动学计算[J];东北大学学报;1998年04期
4 黄真;曲义远;;空间并联机器人机构的特殊位形分析[J];东北重型机械学院学报;1989年02期
5 邹东林,黄真,崔云起;六坐标内容式并联数控机床的活动空间[J];燕山大学学报;1998年03期
6 徐卫良;;机器人精度的概率优化综合[J];东南大学学报;1989年01期
7 钱瑞明;并联机器人位置空间分析的几何法[J];东南大学学报;1996年01期
8 张颖川;任昊星;席裕庚;翁海华;;OpenGL在可视化人机界面开发中的应用[J];电气自动化;1999年01期
9 肖红军;;3-RPR平面并联机器人工作空间研究[J];电子科技;2010年10期
10 田小静;郑魁敬;赵永生;;5-UPS/PRPU并联机床工作空间分析[J];光学精密工程;2005年S1期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵新华;并联机器人精度分析与综合研究取得突破[J];天津科技;2005年01期
2 刘善增;余跃庆;杜兆才;杨建新;;并联机器人的研究进展与现状(连载)[J];组合机床与自动化加工技术;2007年08期
3 陈峰;耿永锋;;6-6型绳牵引并联机器人的方位空间研究[J];南京理工大学学报(自然科学版);2007年06期
4 刘辰;赵升吨;;并联机器人结构及驱动方式合理性的探讨[J];机械科学与技术;2013年06期
5 ;中国首个3D打印并联机器人在重庆诞生[J];机械工程师;2014年01期
6 ;中国首个3D打印并联机器人研制成功 成本仅十万元[J];自动化博览;2013年12期
7 ;重庆设计出3D打印并联机器人[J];机器人技术与应用;2013年06期
8 赵铁石,黄真;欠秩空间并联机器人输入选取的理论与应用[J];机械工程学报;2000年10期
9 曹清林,岑向东,杨玉萍,沈世德;一种线性平面并联机器人机械系统的设计[J];南通工学院学报;2000年S1期
10 金振林,高峰;一种正交并联机器人的灵巧度指标及其分布[J];机械设计;2001年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 贺利乐;段志善;;并联机器人的动态性能及控制方法的研究现状与展望[A];振动利用技术的若干研究与进展——第二届全国“振动利用工程”学术会议论文集[C];2003年
2 高峰;;并联机器人应用及其机构的创新[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
3 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 陈文家;陈书宏;赵明扬;;一种用于加工的新型4自由度并联机器人[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
5 王志峰;吴强;王占林;付永领;;离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制[A];中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会论文集[C];2005年
6 王志峰;吴强;王占林;付永领;;离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年
7 杨廷力;金琼;刘安心;沈惠平;姚芳华;;基于单开链单元的两平移两转动输出并联机器人机型设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
8 张旭;裴忠才;;液压6自由度并联机器人的控制系统研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
9 郭希娟;黄真;;并联机器人加速度的各向同性[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
10 张建明;王宁;王树青;;使用模糊转换器的神经元非模型控制及在液压并联机器人中的应用[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 记者 周芹 张亦筑;我市研发出国内首台3D打印并联机器人[N];重庆日报;2013年
2 记者 王阳;“并联机器人”研发形成体系[N];上海科技报;2014年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘善增;三自由度空间柔性并联机器人动力学研究[D];北京工业大学;2009年
2 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
3 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
4 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
5 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
6 张世辉;并联机器人汉字雕刻技术的研究[D];燕山大学;2005年
7 张耀欣;高性能平面二自由度并联机器人研究[D];中国科学技术大学;2007年
8 刘玮;一种直线电机驱动的六棱锥式并联机器人研究[D];南京理工大学;2012年
9 郭崇滨;并联机器人多目标协同智能控制研究[D];东华大学;2013年
10 尚伟伟;平面二自由度并联机器人的控制策略及其性能研究[D];中国科学技术大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈美钰;平面五杆并联机器人动力学特性与控制系统研究[D];北京工商大学;2010年
2 黄伟明;基于3-RRRT并联机器人的少自由度并联机构的研究[D];天津理工大学;2015年
3 焦亚彤;6自由度3支链并联机器人的工作空间分析[D];河北大学;2015年
4 姚苏华;基于交流伺服电机驱动的并联机器人研究[D];江苏大学;2007年
5 苏先义;六自由度钢带并联机器人失稳有限元分析[D];浙江工业大学;2009年
6 魏威;新型三支路可重构并联机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7 王冠;满足任务尺寸空间需求的并联机器人的参数优化设计方法[D];浙江工业大学;2009年
8 赵弥毫;穿戴式辅助接骨并联机器人系统研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
9 赵东洋;平面五杆并联机器人系统设计与实验研究[D];北京工商大学;2009年
10 冉斌;平面5R对称并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026