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《河北工程大学》 2015年
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3-PCR并联机器人运动仿真与精度分析

陈景礼  
【摘要】:并联机器人以其结构简单、承载能力强、自重负荷小、精度高等优点,应用越来越广泛,成为机构研究的热点。本文选取3-PCR并联机器人为研究对象,对其进行了运动学仿真、精度分析与综合,主要研究内容如下:确定研究对象并进行运动学仿真。利用Pro/E软件对3-PCR并联机器人进行建模(建立其数学模型),求出其位置反解并得到其位置正解;在正反解互相验证后,应用MATLAB进行仿真,得出运动学关系容易实时控制;通过ADAMS的运动学仿真,证明理论推导是正确的,奠定了精度分析的基础。应用MATLAB对3-PCR并联机器人进行精度分析。分别研究3-PCR并联机器人的一个结构误差、多个结构误差存在一条链上,当其动平台位置变化时,应用MATLAB的仿真,研究了其驱动杆长误差、圆柱副的滑移误差、长杆误差、转角误差、动平台误差、静平台误差对动平台位姿的影响,为该机构的精度综合提供了理论依据。根据3-PCR并联机器人的精度分析进行精度的综合。它是精度分析的逆过程。当该机构的位姿误差存在时,随着其动平台的位置变化,应用MATLAB的仿真,研究了该机构从一条链到三条链的驱动杆长误差、圆柱副的滑移误差、长杆误差、转角误差、动平台误差、静平台误差的变化趋势。通过3-PCR并联机器人的上述分析,它为以后并联机构的深入研究提供了理论依据,具有一定的实用价值。
【学位授予单位】:河北工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2015
【分类号】:TP242

【共引文献】
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【二级参考文献】
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