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《河北工业大学》 2003年
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冗余七自由度串并联拟人手臂的设计研究

李洪波  
【摘要】: 串并联结构七自由度拟人手臂的设计是机器人领域中复杂而困难的课题。本论文对该问题进行了初步的探讨。本文首先从作为冗余七自由度串并联拟人手臂的肩、腕关节的三自由度并联球关节的研究入手,以球面三角学理论为数学基础对其进行了理论分析,导出了三自由度并联球关节的速度反解方程的解析表达式;通过对并联球关节的各项性能指标(例如工作空间、奇异位形以及速度各项同性度)的研究,提出了冗余七自由度串并联拟人手臂肩、腕关节的合理参数。采用空间模型理论对作为手臂机构的抽象形式——三动杆机构进行了理论分析,在此基础之上,结合对人手臂结构的分析,提出了七自由度冗余手臂的结构参数的设计方法;采用在手臂的机构中选取适当的运动主平面,降低自由度数目的方法,运用解析方法给出了冗余七自由度串并联拟人手臂的位置反解方程的表达式,并对其进行了仿真计算。验证了反解方程的正确性。 因此,本论文的研究对设计者设计冗余七自由度串并联拟人手臂有着重要的科学意义和实用价值。
【学位授予单位】:河北工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2003
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 汪骥;水火弯板自动化加工工艺的关键技术研究[D];大连理工大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 王顺菊;基于PROFIBUS总线的机器人冲压自动化系统的研究[D];安徽工程大学;2011年
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前6条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
2 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
3 梅凡;三自由度并联机器人精度分析与综合[D];天津理工大学;2010年
4 李耀斌;三自由度并联机器人运动学分析[D];天津理工大学;2010年
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7 贝太学;基于专家系统的中医按摩理疗机器人按摩评价系统[D];山东建筑大学;2011年
8 李瑞清;新型混联式叶片磨抛机床研究[D];吉林大学;2011年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 郭培军;水火弯板加工自动化关键技术研究[D];大连理工大学;2006年
2 方晓柯;现场总线网络技术的研究[D];东北大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 丁称林;双足机器人的动力学建模与控制[D];大连理工大学;2002年
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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8 陈林博;江建慧;张丹青;;基于多版本冗余进程的容侵系统[A];第十四届全国容错计算学术会议(CFTC'2011)论文集[C];2011年
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10 冯立;王良勇;钱晓龙;;冗余控制系统的原理及性能优化[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
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9 沈文璟;媒介、操作者的共度[N];经济观察报;2004年
10 Paul Mercy 安捷伦科技有限公司;EGPRS中的冗余递增[N];通信产业报;2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 贺胜德;转型经济中的组织冗余与组织创新、绩效[D];吉林大学;2011年
2 陈阿莲;新型多电平逆变器组合拓扑结构和多电平逆变器的容错技术[D];浙江大学;2005年
3 焦建民;空间机器人故障检测、诊断与系统重构[D];西北工业大学;2004年
4 张薇;信息存储系统可生存性理论与关键技术研究[D];西安电子科技大学;2008年
5 吴宇列;并联机构奇异位形的微分几何理论以及冗余并联机构的研究[D];国防科学技术大学;2001年
6 杨春明;无线传感器网络时间同步算法的研究[D];中国科学技术大学;2008年
7 胡静波;装载机容错线控转向系统研究[D];吉林大学;2008年
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9 刘杰平;图象/视频的鲁棒性传输研究[D];华南理工大学;2004年
10 王国宏;河西山地、绿洲、荒漠植物群落种群多样性研究[D];甘肃农业大学;2000年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李洪波;冗余七自由度串并联拟人手臂的设计研究[D];河北工业大学;2003年
2 唐力;高炉轴流风机止回阀自控保护系统的研究[D];湖南大学;2005年
3 常静;汉英翻译中的冗余[D];对外经济贸易大学;2007年
4 万成兵;冗余的人际交流和语用观[D];四川大学;2005年
5 李妍琰;从认知语言学看经济新闻英译本中的冗余现象[D];广东外语外贸大学;2008年
6 周鲁东;基于漏洞的多样化距离的测量和应用[D];国防科学技术大学;2007年
7 赵力成;聚合物配制站自动化控制系统设计及实现[D];黑龙江大学;2004年
8 孙玉海;多级入侵容忍数据库研究[D];山东大学;2005年
9 代俊鹏;基于入侵容忍技术的企业数据库安全系统[D];上海外国语大学;2009年
10 杨飞;冗余金属填充对电特性的影响研究[D];合肥工业大学;2010年
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