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《河北工业大学》 2004年
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基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究

崔峰  
【摘要】: 导航技术是移动机器人的关键技术,也是当今的研究热点。实现移动机器人自主导航中的关键技术之一就是对机器人进行定位,只有确定了某一时刻机器人的位置和姿态,才能根据一定的动作要求对其下一步运动进行控制。目前,普遍采用的传统的定位方法是采用GPS(全球定位系统)定位,然而单独使用GPS定位,机器人只能得到当前位置的经纬度,并且精度较低,缺乏实际意义。本课题在国家863计划课题“危险化学反应器检测与修补移动机械手系统”(项目编号:2003AA421040)的支持下,对移动机器人的定位技术进行了较深入的研究。提出了基于GPS/GIS/GSM系统的移动机器人定位方案,这是一种具有实际应用价值的新思路,除了采用GPS接收机定位以外,还引入了电子地图进行地图匹配,并利用无线移动通信系统进行信息的收发和控制。 本文的主要工作和创新点如下: 1.详细介绍了GPS系统的基本理论,包括GPS系统的组成、基本定位原理、定位误差分析以及坐标转换,同时还介绍了差分定位系统的相关理论。通过对GPS系统的全面分析,提出了减小GPS定位误差的办法,从而确立了基于GPS/GIS/GSM系统的移动机器人定位方案。 2.介绍了GPS信息的提取和发送的关键技术,分析了GPS接收机的数据格式,并使用VC++语言编写了串口通信和数据提取的程序。该程序以无线移动通信系统为传输媒介,实现了GPS定位信息的识别、提取和收发。 3.使用MAPINFO软件绘制电子地图,建立了初步的GIS系统,编制了具有良好人机交互界面的系统软件。该软件采用了较先进的算法进行地图匹配,在机器人移动过程中实时显示其在电子地图上的位置和经纬度。
【学位授予单位】:河北工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【同被引文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前3条
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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