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《河北工业大学》 2006年
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动物结构的分类与步行器的构型及性能研究

杨加伦  
【摘要】:动物的力与美一直是工程师灵感的源泉。仿生机器人的设计更应该放眼大自然,在大自然中寻找规律。为此,本论文以所有具有外(内)骨骼形式附肢的动物为研究对象,应用空间模型理论对其进行分析,为仿生机器人的肢体尺寸设计提供了理论依据。具体内容为: 首先对三动杆机构进行定义,对其命名规则、构成方式等做具体的说明。分析了三动杆机构的位置正解及其速度。利用空间模型理论分析三动杆机构的工作空间、灵巧度、速度及刚度等性能指标,并绘制出相应的性能图谱。 其次,依次对脊索动物中的哺乳纲、两栖纲、爬行纲、鸟纲以及节肢动物门中的三叶虫纲、肢口纲、昆虫纲、甲壳纲、蛛形纲和多足纲中典型动物的结构进行分析,并分析了作为三动杆机构的重要组成要素的关节的形式。 最后研究了40种动物附肢的三动杆尺寸型在空间模型中的分布,分析了动物肢体比例的变化对承载、跳跃、奔跑等运动性能的影响。
【学位授予单位】:河北工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TB17

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
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【二级参考文献】
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【相似文献】
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