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《华北工学院》 2001年
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车载Gps/DR组合导航系统研究

关桂霞  
【摘要】： 本论文完成的主要工作是车辆GPS/DR组合导航系统的研究与设计。由 于组合导航系统是一个典型的多传感器系统，文章首先从理论上系统地讨论 了多传感器分布检测，包括经典的多传感器分布检测问题以及信息融合中心 的各种融合规则。仿真结果表明，利用多传感器能够得到比单一传感器更可 靠、更全面的环境信息，这为系统设计提供了充分的理论依据。 通过对国内外车辆导航定位系统的研究现状进行分析，本文提出了以GPS 定位为主、DR定位为辅的组合定位方案。由于GPS定位误差对系统精度起 着关键性的作用，文章通过对GPS误差进行分析、建模，认为可以将GPS 误差看作二阶Markov过程处理，这对于提高系统定位精度具有一定的实用 意义。 将信息融合的思想用于车载GPS/DR组合导航系统，提出一种简单、实 用的联合Kalman滤波算法。该算法综合来自GPS、DR传感器的信息，使 系统具有了高精度的实时定位能力，这是本文的重点，也是一个独特之处； 同时，利用文章提出的地图匹配估计算法修正GPS/DR组合数据，使系统具 有高精度定位的同时，也具备了一定的导航功能。
【学位授予单位】：华北工学院
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2001
【分类号】：TN967.1

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 温惠英;何正强;徐建闽;李展荣;;GPS/DR组合定位技术在物流运输监控管理中的应用[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2007年03期
2 关桂霞;邱德慧;兰晓亭;;GPS/DR组合导航系统数据融合研究[J];计算机应用与软件;2006年05期
3 关桂霞;刘永宾;邱德慧;;基于GPS/地图匹配的车辆跟踪算法研究[J];计算机应用与软件;2008年03期
4 田世君;田增山;张德民;;基于卡尔曼滤波的CDMA/GPS数据融合算法分析[J];系统工程与电子技术;2006年08期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 屈耀红;小型无人机航迹规划及组合导航关键技术研究[D];西北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 时艳茹;基于UKF滤波的汽车纵向和侧向速度估计算法研究[D];吉林大学;2011年
2 沈自然;无人机自主航迹规划与地面测控技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
3 胡文戢;基于IMM算法的组合导航系统故障诊断研究[D];华中科技大学;2011年
4 王泽芳;基于DSP技术定位系统的研究[D];广东工业大学;2003年
5 杨子俊;移动机器人IDGPS导航定位系统分析与设计[D];国防科学技术大学;2005年
6 崔军;喷雾机器人运动控制与重喷漏喷显示[D];江苏大学;2006年
7 钟任;全区域覆盖移动机器人GPS/DR导航定位系统与边界识别的研究[D];南京理工大学;2006年
8 杨荣荣;GPS/DR组合定位系统数据融合算法的研究[D];兰州理工大学;2007年
9 王磊;基于GPS和GSM-R的列车定位系统研究[D];西南交通大学;2008年
10 王小冬;卡尔曼滤波在卫星导航中的应用研究[D];大连海事大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 于凤仙,孟翠平,俞敏,刘杰,王壬林;车载GPS复合定位系统仿真研究[J];航空学报;1998年S1期
2 房建成,李学恩,申功勋,房建果,王庆,万德钧;市区车辆GPS/DR组合导航系统的研究[J];中国公路学报;1999年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘兴远,方顺兴,姚忠国;建筑结构试验数据处理的几种方法[J];四川建筑科学研究;1993年02期
2 王新文;袁东;;GPS在高层建筑动态变形测定中的应用[J];四川建筑科学研究;2009年04期
3 沈华;GPS技术在公交车上的应用[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2004年Z1期
4 张燕平;提取特征规则的重复覆盖算法(RCA)[J];安徽大学学报(自然科学版);2002年02期
5 高湘萍;吴小培;沈谦;;基于脑电的意识活动特征提取与识别[J];安徽大学学报(自然科学版);2006年02期
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7 吴凤凰;;模式识别在植物叶片识别中的应用[J];安徽农业科学;2007年01期
8 陆鸣;李东亮;许自成;刘秀彩;许寒春;;卷烟烟气焦油量的ARMA预测模型研究[J];安徽农业科学;2008年14期
9 杨宏刚;赵江平;郭进平;;基于Kalman滤波理论的矿山企业伤亡事故预测[J];安全;2009年04期
10 程卫民;;系统状态安全预测法分析[J];兵工安全技术;2000年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张佑春;王平;张公永;;基于D-S证据理论和神经网络的信息融合方法及应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 张敏虎;任章;;神经网络辅助高动态GPS/INS组合导航融合算法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 郭子伟;缪玲娟;沈军;;可观测性分析在改善静基座对准的工程应用[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 许江来;何平;;北斗二代导航应用于载人航天飞行试验飞船轨道根数的确定[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
5 徐佳;李擎;;无人机捷联惯性组合的建模与滤波方法研究[A];2011下一代自动测试系统学术研讨会论文集[C];2011年
6 王向红;王海涛;;空间信号处理中的信息融合技术研究[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅱ[C];2011年
7 韩清凯;张红军;黄振东;闻邦椿;;基于Kalman滤波的机械系统微弱突变振动信号的检测方法[A];第十二届全国非线性振动暨第九届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2009年
8 汤志伟;王建国;赵志钦;黄顺吉;;基于小波变换的图像融合算法[A];第九届全国信号处理学术年会（CCSP-99）论文集[C];1999年
9 叶秋果;李海滨;辛宪会;蒋红燕;;多源遥感影像融合算法比较研究[A];第二十一届海洋测绘综合性学术研讨会论文集[C];2009年
10 张园;黄永峰;肖博;刘宝林;;基于滑动窗口的流媒体信息隐藏检测方法[A];第八届全国信息隐藏与多媒体安全学术大会湖南省计算机学会第十一届学术年会论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 孟凡彬;基于随机集理论的多目标跟踪技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 谭佳琳;粒子群优化算法研究及其在海底地形辅助导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 丁继成;弱信号条件下GPS接收机关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
5 宋洪涛;GPS接收机抗干扰技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 罗石;线控转向系统主动安全预测控制策略的研究[D];江苏大学;2010年
7 宫轶松;粒子滤波算法研究及其在GPS/DR组合导航中的应用[D];解放军信息工程大学;2010年
8 吴富梅;GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展[D];解放军信息工程大学;2010年
9 张寿明;基于冶炼过程及终点判断技术的烟化炉智能控制系统研究[D];昆明理工大学;2009年
10 张志刚;关于湿式离合器几个工作特性研究[D];浙江大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 展慧;基于多源信息融合技术的板栗分级检测方法研究[D];华中农业大学;2010年
2 谌业滨;无线传感器网络自身健康状态融合机制研究[D];南昌航空大学;2010年
3 焉杰;多传感器时滞系统信息融合及其仿真[D];山东科技大学;2010年
4 孟培培;基于3S的土地督察信息系统研究[D];山东科技大学;2010年
5 张西雅;基于信息融合的汽车防追尾避撞目标识别研究[D];郑州大学;2010年
6 郭静;光纤陀螺捷联系统运动基座对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 姜明;VTS数据交换与数据融合的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 张立华;光纤陀螺捷联系统硬件平台的设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 王允峰;船舶纵横摇和升沉运动预报方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 魏纪锋;基于Jerk模型的高机动目标跟踪算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王丹;GSM-R综合无线通信系统在青藏线上的应用[J];冰川冻土;2003年S1期
2 步兵,闫剑平,赵明;基于无线通信技术的高速铁路信号系统[J];北方交通大学学报;1999年05期
3 沈勇,徐维庆;基于数据融合技术的道路特征实验识别[J];车辆与动力技术;2004年04期
4 王洪强;方洋旺;尹洪武;;自适应随机跳变滤波器在导弹制导中的应用[J];兵工学报;2008年11期
5 郑平方,常青,张其善,柳重堪;车载GPSDR组合导航系统的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年05期
6 刘准,陈哲;基于联邦滤波器的新型故障检测结构及算法[J];北京航空航天大学学报;2002年05期
7 寇艳红,张其善,李先亮;车载GPS/DR组合导航系统的数据融合算法[J];北京航空航天大学学报;2003年03期
8 高鹏,富立,范跃祖;车辆组合导航定位系统中测量元件的参数修正[J];北京航空航天大学学报;2003年08期
9 何培杰,陈翠英,王多辉;传感器独立线性度的研究[J];传感器技术;1999年06期
10 徐爱功;自动车辆定位导航系统中传感器的误差分析[J];测绘工程;1997年01期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 柳长安;无人机航路规划方法研究[D];西北工业大学;2003年
2 常青;巡航导弹制导系统关键技术研究[D];西北工业大学;2003年
3 王仁谦;GPS动态定位的理论研究[D];中南大学;2004年
4 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
5 祖莉;智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究[D];南京理工大学;2005年
6 肖乾;多传感器组合导航系统信息融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
7 郑贵省;GPS/DR车载组合定位系统数据融合算法研究[D];天津大学;2005年
8 袁忠诚;轮胎稳态模型研究[D];吉林大学;2006年
9 叶媛媛;多UCAV协同任务规划方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
10 刘巍;轻型汽车转向稳定性控制算法及硬件在环试验台研究[D];吉林大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 雒应;GPS全球定位系统在公路路线控制测量中的应用研究[D];长安大学;2000年
2 李振龙;Gps/电子地图车辆导航系统研究[D];华北工学院;2001年
3 张海涛;惯性基智能容错组合导航设计理论关键问题研究[D];西北工业大学;2001年
4 刘大军;利用单天线GPS确定载体姿态的研究[D];南京航空航天大学;2002年
5 朱江;GIS系统研制及其在GPS车载导航中的应用[D];南京航空航天大学;2002年
6 潘颖欣;GPS定位导航和授时产品的开发[D];南京航空航天大学;2002年
7 赵文浩;基于GSM网络的GPS/DR车辆导航及监控系统的研究[D];南京航空航天大学;2002年
8 邓龙军;手机和单片机控制系统的理论与应用研究[D];广东工业大学;2002年
9 关柏青;基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪[D];河北工业大学;2002年
10 李春伟;GPS/DR/MM组合系统在车辆导航中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 叶军;;新型GPS车辆跟踪服务系统的技术研究与探讨[J];中国城市经济;2011年30期
2 林东方;宋迎春;肖琴琴;杜琨;;附有地图信息约束的GPS/DR组合导航系统Kalman滤波算法[J];大地测量与地球动力学;2012年01期
3 田世君;皮亦鸣;;基于气压表/GPS的数据融合算法研究[J];电子学报;2008年04期
4 唐志忠;袁鹏;;基于GPS的司机运行行为管理系统研究[J];中国储运;2012年11期
5 黄百生;卜淮原;张瀚;刘波;;一种北斗/CDMA导航系统数据融合的联邦卡尔曼滤波算法[J];后勤工程学院学报;2009年01期
6 康乐;;无人机三维航迹规划方法研究[J];计算机工程与应用;2009年33期
7 宋清昆;刘小磊;;神经网络修正动态GPS卡尔曼滤波算法研究[J];计算机工程与应用;2011年15期
8 关桂霞;朱虹;关永;吴敏华;;GPS定位误差分析与状态估计[J];计算机工程;2008年01期
9 傅军;张晓锋;方晓旻;覃方君;许江宁;;水下组合导航UKF/PF自适应滤波算法[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2008年06期
10 王忠;胡建超;;基于车速推算的改进地图匹配算法研究[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2010年04期
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 张志芬;航天器多信源测控数据融合及应用研究[D];重庆大学;2008年
2 孙丽萍;木材含水率在线检测融合体系及仿真技术研究[D];东北林业大学;2008年
3 刘磊;多移动机器人编队及协调控制研究[D];华中科技大学;2009年
4 易大江;组合导航中的鲁棒滤波研究[D];国防科学技术大学;2008年
5 陈维克;无线传感器网络路由和节点定位技术研究[D];武汉理工大学;2009年
6 范铁虎;道路参数获取及其在AMT换档策略中应用的研究[D];吉林大学;2010年
7 田世君;高灵敏度GPS定位及组合导航技术研究[D];电子科技大学;2009年
8 陈国迎;四轮独立线控电动汽车试验平台搭建与集成控制策略研究[D];吉林大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪俊;基于GNSS的列车定位系统中数字轨道地图的研究[D];北京交通大学;2010年
2 彭香萍;共享式的士管理系统研发与实现[D];电子科技大学;2010年
3 吴瑞良;基于车地通信的动车组检修体制的优化[D];北京交通大学;2011年
4 郭春禹;基于GSM/GPS的运动汽车定位跟踪监控中心软件设计[D];兰州理工大学;2011年
5 汪辉;实用车载GPS/DR组合导航系统研究[D];南京理工大学;2011年
6 庄磊;智能移动机器人地图描述和导航方法研究[D];南京理工大学;2011年
7 李磊;小型无人机航迹规划及数据链的设计[D];山东大学;2011年
8 秦凤平;平流层飞艇轨迹优化设计研究[D];上海交通大学;2011年
9 王光辉;面向动态环境的战区军事信息管理系统关键技术的研究[D];中国石油大学;2011年
10 刘伟;基于惯性/多普勒组合导航的风速风向测量研究[D];南京航空航天大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 房建成，万德钧;GPS组合导航系统在车辆导航中的应用[J];东南大学学报;1996年03期
2 房建成,申功勋,万德钧,梁奎基;市区车辆导航监控与交通管理系统研究[J];中国公路学报;1997年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 谢彩香;林宗坚;刘召芹;刘峰;;GPS/DR/MM组合导航中的车辆定位精度研究[J];测绘科学;2006年01期
2 肖文平;;大地坐标转换程序的DELPHI语言实现[J];顺德职业技术学院学报;2005年01期
3 崔平远,黄晓瑞,崔祜涛;自适应信息融合算法研究与应用(英文)[J];控制理论与应用;2003年05期
4 黄晓瑞,崔平远;基于信息融合的组合导航系统研究[J];数据采集与处理;2001年02期
5 衣晓,何友;多传感器组合导航系统评述[J];火力与指挥控制;2003年04期
6 衣晓,何友,关欣;基于不同局部模型的联合滤波算法研究[J];中国惯性技术学报;2002年05期
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8 李东;;GPS/DR组合导航研究现状及发展方向[J];高科技与产业化;2010年08期
9 杨放琼;谭青;彭高明;;基于信息融合地图的水下机器人位置估计[J];计算机工程与应用;2008年18期
10 张飞舟,范跃祖,孙先仿;车辆组合导航定位技术[J];系统工程与电子技术;2000年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 戴绍忠;岳冬雪;吴光跃;;基于多传感器信息融合的组合导航滤波算法[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
2 杨姜伟;张旭东;高隽;范之国;潘登凯;崔帅;;一种利用偏振光的组合导航移动系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
3 阮娟;杨栓虎;;惯性/地磁组合导航的关键技术[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年
4 王前;刘富;;复杂环境下GNSS/INS紧组合导航系统性能分析[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
5 马海波;黄跃峰;滕寿威;;车载导航系统的高精度定位算法[A];2009`中国地理信息产业论坛暨第二届教育论坛就业洽谈会论文集[C];2009年
6 李涛;袁赣南;;基于BP神经网络GPS/INS深组合导航误差分析[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法[C];2012年
7 贺江涛;李爽;;IMU/CCD组合导航在近距离交会对接中的应用研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第八届学术年会论文集（上篇）[C];2011年
8 宋敏;袁运斌;;基于采样型平方根滤波的月球卫星自主导航研究[A];中国空间科学学会第七次学术年会会议手册及文集[C];2009年
9 郭建军;谢攀;刘娟;崔海英;;基于联邦滤波的远程AUV组合导航方法研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
10 孙莉;杨玉孔;冷悦;;机载天文/惯性导航技术与应用[A];2011船舶电气及通讯导航技术发展论坛论文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 周新红 田朝晖 段勇;信息融合：现代战争的重要支撑[N];解放军报;2005年
2 商报记者 李雪;国产教授“稳定”中国卫星[N];北京商报;2009年
3 ;无人驾驶技术[N];中国水利报;2000年
4 许同和 徐德池;C4系统简介[N];解放军报;2005年
5 张军;具有复杂系统特征的运动目标多模多尺度自适应估计与辨识 获2006年国家自然科学基金重点项目[N];科技日报;2007年
6 翁佳焰;手机电视标准即将落地加速信息融合进程[N];通信信息报;2007年
7 李宽宽 苏小和;陈国青看企业信息化[N];经理日报;2006年
8 平;黄金周GPS导航市场掀波澜[N];计算机世界;2006年
9 ;崇尚科技 攻坚不止[N];中国航空报;2001年
10 ;车内导航：下一代[N];科技日报;2000年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张利宾;火箭上面级导航、中途修正与姿态控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
3 吴振锋;基于磨粒分析和信息融合的发动机磨损故障诊断技术研究[D];南京航空航天大学;2002年
4 朱大奇;航空电子设备故障诊断技术研究[D];南京航空航天大学;2002年
5 吴世雄;逆向工程中多传感器集成的智能化测量研究[D];浙江大学;2005年
6 袁成清;磨损过程中的磨粒表面和磨损表面特征及其相互关系研究[D];武汉理工大学;2005年
7 柯熙政;亚音速飞行器组合导航方案研究[D];第二炮兵工程学院;2002年
8 王承;基于神经网络的模拟电路故障诊断方法研究[D];电子科技大学;2005年
9 李立京;电梯综合测试系统与故障诊断技术的研究[D];天津大学;2002年
10 张小俊;基于嗅觉信息的机器人味源定位策略及实验研究[D];河北工业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 关桂霞;车载Gps/DR组合导航系统研究[D];华北工学院;2001年
2 许丽佳;组合导航系统中的信息融合研究[D];北京工业大学;2004年
3 徐广晨;惯性/地球物理组合导航信息融合的研究[D];浙江工业大学;2010年
4 姚新春;多传感器集成定位技术在汽车导航中的应用[D];武汉大学;2004年
5 王敏;组合导航系统性能评估与试验设计[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 殷勤;智能车辆组合导航中数据融合算法[D];吉林大学;2012年
7 罗继先;给合导航评价验证系统设计[D];西安工业大学;2012年
8 宋杰;组合导航滤波扩散及检测研究[D];昆明理工大学;2012年
9 焦书红;组合导航系统故障诊断综合决策方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
10 王金柱;基于组合导航原理的油气管道内部缺陷定位技术研究[D];西南石油大学;2010年
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