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车载Gps/DR组合导航系统研究

关桂霞  
【摘要】: 本论文完成的主要工作是车辆GPS/DR组合导航系统的研究与设计。由 于组合导航系统是一个典型的多传感器系统,文章首先从理论上系统地讨论 了多传感器分布检测,包括经典的多传感器分布检测问题以及信息融合中心 的各种融合规则。仿真结果表明,利用多传感器能够得到比单一传感器更可 靠、更全面的环境信息,这为系统设计提供了充分的理论依据。 通过对国内外车辆导航定位系统的研究现状进行分析,本文提出了以GPS 定位为主、DR定位为辅的组合定位方案。由于GPS定位误差对系统精度起 着关键性的作用,文章通过对GPS误差进行分析、建模,认为可以将GPS 误差看作二阶Markov过程处理,这对于提高系统定位精度具有一定的实用 意义。 将信息融合的思想用于车载GPS/DR组合导航系统,提出一种简单、实 用的联合Kalman滤波算法。该算法综合来自GPS、DR传感器的信息,使 系统具有了高精度的实时定位能力,这是本文的重点,也是一个独特之处; 同时,利用文章提出的地图匹配估计算法修正GPS/DR组合数据,使系统具 有高精度定位的同时,也具备了一定的导航功能。


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