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《华北工学院》 2003年
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GPS/INS车载组合导航系统中的滤波问题

温武  
【摘要】: 本文主要研究了GPS/INS车辆组合导航系统中数据处理的滤波问题。论文在全面分析整个系统的基础上,从理论与工程并重的角度着重探讨了GPS/INS组合导航系统中的三类滤波问题:GPS/INS集中式卡尔曼滤波、GPS/INS联邦滤波、GPS/INS自适应滤波,并对这三类问题做了较深入的探讨。 在GPS/INS车辆组合导航中,应用集中式卡尔曼滤波算法校正INS的误差,研究了抑制滤波发散的方法,提高了滤波精度;应用联邦滤波实现了GPS/INS的信息融合与信息分配,解决了当GPS发生故障时的故障检测与隔离问题;应用自适应滤波解决了实际中噪声统计特性不准确或未知的问题,提高了导航精度。通过对集中式、联邦、自适应滤波的分析和讨论,得出适合实际GPS/INS车辆组合导航的自适应联邦滤波方法。
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