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《中北大学》 2007年
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基于MAS的多机器人路径规划研究

殷炳叶  
【摘要】: 由于路径规划问题是多机器人合理高效地执行任务的前提,它对提高机器人的工作效率至关重要。如何选择合理甚至最佳的路径是非常重要的研究课题。多机器人路径规划是以多机器人系统为对象,在同一工作空间中为每一个机器人找到一条路径,并保证每一时刻机器人与机器人之间无碰撞,机器人与环境障碍物无碰撞。本文的研究正是基于多智能体理论(MAS)的多机器人路径规划技术。 本文首先深入分析和研究了多机器人系统、多智能体理论的特点及其发展现状,在此基础上改进了MAS路径规划模型,并详细说明了每一模块的内容。之后又对机器人的几种热点路径规划方法做了分析研究,总结和归纳它们的优缺点。最后,在针对多机器人系统的特点上,对基于行为的多机器人避碰规划与基于协商和意愿强度的避碰规划方法进行了分析研究,并给予实验分析说明。 在躲避障碍物行为设计中提出了基于改进人工势场法的避碰方法。该方法首先突出运动方向上正前方的障碍物,改变机器人对左右两边障碍物的逼近程度,然后在传统的单一固定人工势场的基础上对机器人增加旋转力,使有碰撞危险的机器人左转(或右转),避免了避障死锁和浪费路径等问题。并在IR-SDS系统上进行单个机器人和多个机器人的路径规划的仿真实验和分析,证明了该方法的有效性。
【学位授予单位】:中北大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:TP242

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【参考文献】
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【同被引文献】
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