收藏本站
《太原理工大学》 2004年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

自适应神经模糊控制策略在倒立摆系统中的研究

郭刚  
【摘要】:倒立摆属于多变量、非线性、不稳定、强耦合的快速系统,它的强非线性导致实现其控制较为困难,因此多年来对它的研究受到控制学界的普遍重视。对倒立摆的研究可归结为对多变量非线性系统的研究,因此其控制方法和思路对处理一般工业过程也具有指导意义。 本文在仔细分析倒立摆现有智能控制方案的情况下,寻找模糊控制和神经网络结合的切入点,采用一种先进的的智能控制策略——基于自适应神经网络的模糊推理系统ANFIS(Adaptive Neural-Based Fuzzy Inference System)来对倒立摆系统进行建模和控制。基本思想是:模糊控制器采用Sugeno模糊模型,易于描述非线性系统的动态特性;基于ANFIS的系统建模不需要进行结构优化,本文采用BP算法与梯度下降法结合的混合算法对Sugeno模糊模型中的前项及后件参数进行优化修正;在己获得的客观输入输出数据对的基础上,本文提出一种新的ANFIS策略对倒立摆系统进行模糊建模,避免了主 太原理工大学硕士研究生学位论文 观选择隶属函数和模糊规则,划分论域等缺陷;最后基于优 化后的Sugeno模糊模型,对倒立摆进行有效的控制。 仿真实验表明,与尸刃和传统模糊控制策略相比,该建模 控制策略避免了尸zD控制参数选择困难和常规模糊控制主观 设计隶属函数和模糊规则的弊病,控制效果令人满意,为解 决未知不确定非线性系统的辨识问题提供了一条新的思路。
【学位授予单位】:太原理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP273.4

【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈洪;万军;黄琴;;基于线性二次最优LQR的直线倒立摆控制系统研究分析[J];数字技术与应用;2011年07期
2 刘文秀;郭伟;余波年;;倒立摆状态反馈极点配置与LQR控制Matlab实现[J];现代电子技术;2011年10期
3 叶兢;容毅;;基于LQR最优控制的大跨度提梁机同步跟踪算法仿真[J];工业控制计算机;2011年06期
4 袁韬;陈皓;兰杰;;倒立摆自抗扰控制算法简易实现[J];机械与电子;2010年S1期
5 王雪;柴毅;丁宝苍;申建军;;自动控制原理开放性实验的开发[J];实验室研究与探索;2011年07期
6 刘艳;李银伢;戚国庆;;基于特征结构配置的倒立摆控制系统设计[J];计算机仿真;2011年07期
7 丁康;方敏;吴震宇;;基于LabVIEW的倒立摆控制系统的设计与实现[J];微型机与应用;2011年13期
8 么洪飞;陆仲达;徐凤霞;;基于最优控制LQR的单级倒立摆系统仿真研究[J];齐齐哈尔大学学报(自然科学版);2011年04期
9 孙志雄;林雄;;基于MATLAB的单级倒立摆系统研究[J];科技信息;2011年20期
10 张永立;李洪兴;苗志宏;程会锋;;基于变增益LQR控制方法的二级倒立摆自动摆起[J];系统工程理论与实践;2011年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨亚炜;张明廉;;倒立摆系统的运动模态分析[A];西部大开发 科教先行与可持续发展——中国科协2000年学术年会文集[C];2000年
2 李凌;苗鑫;袁德成;;基于神经网络控制的倒立摆系统仿真研究[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
3 袁韬;陈皓;兰杰;;倒立摆自抗扰控制算法简易实现[A];2010年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2010年
4 李爱莲;解韶峰;崔桂梅;;三级倒立摆系统的滑模变结构控制[A];冶金轧制过程自动化技术交流会论文集[C];2005年
5 韩莉;郭瑞鹃;阎晓萍;;基于遗传算法的双模糊控制器设计及应用[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
6 王直杰;方建安;邵世煌;;一种增强式学习算法及其在控制中的应用[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
7 李洪兴;王加银;;n级倒立摆系统建模[A];中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会第十一届年会论文选集[C];2002年
8 于丁文;金伟;胡晗;王齐胜;;一种倒立摆的控制方案[A];第七届青年学术会议论文集[C];2005年
9 李晔;;基于遗传算法和神经网络的二级倒立摆控制系统[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
10 张环宇;刘长有;;基于Matlab模糊控制工具箱的倒摆系统仿真[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
2 王玉坤;自适应逆控制及其应用的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 葛艳;基于模糊—进化理论的帆船运动路线规划研究[D];中国海洋大学;2005年
4 瞿少成;不确定系统的滑模控制理论及应用研究[D];华中科技大学;2005年
5 谢珺;二进制粒神经网络研究及其在故障诊断中的应用[D];太原理工大学;2009年
6 高兴泉;时域约束T-S模糊系统的控制方法研究[D];吉林大学;2006年
7 王庆凤;网络控制系统的鲁棒控制方法研究及仿真平台搭建[D];吉林大学;2009年
8 郑宇;分层强化学习算法及其应用研究[D];北京交通大学;2009年
9 罗亮;基于单位分解的非线性不确定系统模糊自适应镇定与跟踪控制分析[D];广东工业大学;2011年
10 张燕锋;三废锅炉智能控制系统的研究与应用[D];昆明理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭刚;自适应神经模糊控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2004年
2 狄艳坤;神经网络技术在倒立摆系统中的应用研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
3 焦灵侠;模糊控制在倒立摆系统中的应用研究[D];西安工业大学;2010年
4 郑洪波;虚拟倒立摆系统的控制研究[D];山东科技大学;2010年
5 王玉琢;基于模糊神经网络的倒立摆系统控制研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
6 汪涛;模糊神经网络控制在单级倒立摆系统中的应用[D];合肥工业大学;2004年
7 刘锡林;平面倒立摆系统的智能控制及虚拟样机研究[D];五邑大学;2010年
8 赵梦欣;倒立摆的非线性动力学与控制的研究[D];北京工业大学;2003年
9 钱征;基于强化学习的倒立摆控制研究[D];北京工业大学;2005年
10 王瑞霞;基于强化学习的倒立摆控制[D];北京工业大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026