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《太原理工大学》 2005年
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履带式移动机器人及其无线控制的实现

李郁峰  
【摘要】:移动机器人在与外部的通信方式选择上,由于其具有广阔的运动空间,无线通信成为移动机器人所必须具备的通信方式。本文以一种履带式移动机器人作为控制平台,首先根据履带式移动机器人的运动特性给出了运动学方程的正、反解,并对其作了动力学分析。并利用无线收发一体数传MODEM模块PTR2000芯片抗干扰能力较强的FSK调制/解调原理,通过移动机器人身上单片机对机器人各个关节步进电机和驱动电机的控制,实现了移动机器人与遥控计算机之间数据的无线传输。采用微波开路电视传输系统MTVT-91卫星通讯传输技术完成了对图像的实时传输。从而成功地实现了履带式移动机器人的无线控制,以及对远程机器人的实时监控,完成爬坡、上楼梯等主要行走动作。另外还借助于外部超声波等传感器实现了履带式移动机器人简单的避障工作,具有一定的自主性。
【学位授予单位】:太原理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 丁立军;华亮;陈峰;;基于超声波传感器与红外传感器的移动机器人感测系统研制[J];南通大学学报(自然科学版);2008年02期
2 华亮;堵俊;吴晓;;新型高精度一体反射型超声波传感器测距系统研制[J];仪表技术与传感器;2008年04期
3 堵俊;吴晓;华亮;;基于CPLD的新型高精度超声波传感器测距系统研制[J];仪表技术与传感器;2008年11期
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 陈宗尧;履带式移动机器人系统设计及运动控制技术研究[D];上海交通大学;2011年
2 华亮;多功能移动机器人运动机构及控制系统的研究与实现[D];浙江工业大学;2007年
3 王善强;多用途特殊移动作业机器人远程监控系统分析与设计[D];南京理工大学;2007年
4 白琨;履带式移动机器人越障能力的研究[D];内蒙古工业大学;2007年
5 彭朔;基于神经网络的核电站检修机器人的智能控制研究[D];华北电力大学(北京);2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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4 史久根;徐胜生;;基于文化-粒子群算法的机器人路径规划算法[A];2011中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2011年
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6 鲁亿方;余涛;杨守功;李希胜;;PCI-8319数据采集卡在TG85热天平设备改造中的应用[A];北京高教学会实验室工作研究会2007年学术研讨会论文集[C];2007年
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9 任续渊;秦东伟;;Atmega 16同步串行口与RS232通信[A];全国ISNBM学术交流会暨电脑开发与应用创刊20周年庆祝大会论文集[C];2005年
10 李卉;;基于SP2539的ATMEL89系列单片机串口扩展[A];中国电子学会第十五届信息论学术年会暨第一届全国网络编码学术年会论文集(下册)[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨新桦;金属带式无级变速器控制系统和控制策略研究[D];华中科技大学;2010年
2 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
3 赖小波;机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究[D];浙江大学;2010年
4 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
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7 韩光;面向非结构环境图像理解的算法研究[D];南京理工大学;2010年
8 蔡云飞;多机器人协作定位及系统架构研究[D];南京理工大学;2011年
9 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
10 陈雯柏;无线传感器网络中MIMO通信与移动机器人控制的算法研究[D];北京邮电大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 马爱清;真空差压铸造系统加压模型建立与控制算法设计[D];南昌航空大学;2010年
3 陈洋;在线式瓦斯监测系统[D];山东科技大学;2010年
4 丁鉴彬;注塑机械手控制系统设计研究[D];山东科技大学;2010年
5 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
6 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
7 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
8 朱广;微型开关自动装配生产线的研制[D];浙江理工大学;2010年
9 许俊杰;无线通信技术在设备状态监测中的研究与应用[D];郑州大学;2010年
10 刘军;基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李军,张洪康,孟红,唐锐;履带车辆行驶平顺性仿真分析研究[J];车辆与动力技术;2003年04期
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8 谷安;谢清华;;机器人触须传感器的设计[J];传感器与微系统;2006年06期
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中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 汪地;机器人远程监控系统的研究[D];上海大学;2005年
2 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
3 李允旺;矿井救灾机器人行走机构研究[D];中国矿业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 于鹏晓;微型客车运动学/动力学仿真研究[D];南京理工大学;2002年
2 路勇;超声测距原理在液压缸行程检测中的分析及应用研究[D];太原理工大学;2003年
3 曹小华;基于无线局域网的集装箱装卸桥远程监测系统研究[D];武汉理工大学;2003年
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9 侯俊才;数字农业平台位置测量系统的研究[D];西北农林科技大学;2005年
10 李凌翔;智能割草机器人路径识别、跟踪与障碍探测技术的研究[D];南京理工大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 贺桂芳;;一种高精度超声波测距系统的设计[J];传感器与微系统;2010年04期
2 王振江;苏新彦;韩跃平;;基于AT89C51的高精度超声波测距系统[J];传感器世界;2010年01期
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6 李慧;李海霞;冯显英;;基于MCU和CPLD的智能移动机器人控制系统[J];机电工程;2009年08期
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9 杨启东;;缩小避障机器人障碍物检测盲区的研究[J];计算机与现代化;2010年10期
10 张国琴;;太阳能伏安特性测试仪的改进设计[J];科技风;2012年10期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李勇;多履带行走装置关键设计技术研究[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 彭晓宇;基于超声波的厚钢管焊速检测系统设计[D];大连理工大学;2010年
2 任春荣;非接触静电电位测量系统研究与设计[D];大连理工大学;2010年
3 王研;基于Boe-Bot平台的移动机器人避障软件系统的设计与开发[D];电子科技大学;2010年
4 郑建兴;全可燃药筒高射速火炮供输弹系统虚拟样机研究[D];南京理工大学;2011年
5 黄锋;面向出租车计价器检定的轮胎修正系数测量系统研究[D];华南理工大学;2010年
6 李荣宽;医院巡视机器人智能空间异构网络设计及应用[D];山东大学;2011年
7 张一鑫;轮式移动弹跳机器人控制系统研究[D];南京航空航天大学;2010年
8 杨启东;缩小自主导航机器人传感器检测盲区的研究[D];江苏科技大学;2011年
9 王良昱;监狱环境下基于无线传感器网络技术的监控报警系统设计与实现[D];国防科学技术大学;2011年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王春武;刘春玲;姜文龙;刘春影;;基于单片机的无线智能窗帘控制器的设计[J];吉林师范大学学报(自然科学版);2010年01期
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8 朱胜清;张华;李志刚;;基于MSP430F2234微型机器人无线控制系统[J];现代电子技术;2008年02期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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4 林叶锦;王冬捷;;GRAVINER油雾浓度探测器系统测试电路分析[A];大连海事大学校庆暨中国高等航海教育90周年论文集(机电分册)[C];1999年
5 付贵增;佟仕忠;孔庆祝;马君杰;荆兆东;;公用电话计费器计量管理信息系统[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
6 肖慧;朱昌;;单片机在线测速软件的设计[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
7 陈艳燕;杨小锋;;基于单片机的晶体管特性图示仪[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
8 刘娟;张飞艳;;2M误码仪的设计与测试[A];2008通信理论与技术新进展——第十三届全国青年通信学术会议论文集(上)[C];2008年
9 陈健;符秀辉;;基于单片机的沥青软化点测试仪[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(3)[C];2008年
10 黄友锐;黄见;;基于CAN总线的智能变频器的研制[A];煤矿自动化与信息化——第19届全国煤矿自动化与信息化学术会议暨中国矿业大学(北京)百年校庆学术会议论文集[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
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5 陕西 周彦芳;碟机中常用单片机W78E58-24维修方法及资料[N];电子报;2007年
6 重庆 郭学提;浅谈职校生学习单片机的误区[N];电子报;2008年
7 广东 张则;51系列单片机(C语言)快速入门(五)[N];电子报;2010年
8 杭州 赵郑洲;也谈单片机掉电数据保护的方法[N];电子报;2002年
9 山东 牛余朋;谈谈单片机硬件系统设计的基本原则[N];电子报;2004年
10 广东 刘少龙;编程、实验、仿真、ISP四合一单片机学习开发系统ME300B[N];电子报;2005年
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1 彭环云;灌浆自动检测与记录关键技术的研究[D];中南大学;2004年
2 何宁;短脉冲MOSFET调制器及其触发控制技术的研究[D];中国科学技术大学;2006年
3 史云;环境水体石油类污染现场检测技术研究[D];河北农业大学;2009年
4 杨唐胜;青藏铁路冻土试验路基内部应变智能监测系统研究[D];武汉理工大学;2005年
5 刘瑞祥;用微粒过滤器和EGR同时降低柴油机微粒和NOx排放[D];大连理工大学;2005年
6 史志存;电子鼻及其应用研究[D];中国科学院电子学研究所;2000年
7 李忠龙;基于现有传感器的桥梁无线检测技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
8 叶涛;精准农业的农田信息采集系统研究与开发[D];中国农业科学院;2006年
9 李会银;基于USB接口的测井电缆数据传输系统研究[D];中国石油大学;2007年
10 迟长春;过载保护数学模型及其算法的研究[D];河北工业大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李郁峰;履带式移动机器人及其无线控制的实现[D];太原理工大学;2005年
2 李玉贤;基于SPCE061A单片机的语音识别系统的研究[D];东北农业大学;2004年
3 卢坤;基于光纤迈克尔逊干涉现象的应变测量系统设计[D];南京航空航天大学;2005年
4 李家星;基于IDE硬盘的大容量语音记录仪的研制[D];天津工业大学;2005年
5 周超;基于单片机和CAN总线的混凝土搅拌站控制系统设计[D];西南交通大学;2005年
6 王文军;DGT-1自动测斜仪的研究开发[D];吉林大学;2005年
7 苏国秀;乳化液自动配比及控制系统的研究[D];山东科技大学;2005年
8 邵名波;调制解调器监控电路设计与实现[D];南京理工大学;2005年
9 郑凤杰;多台出租车计价器本机检定管理系统的研制[D];郑州大学;2005年
10 李明;基于DSP的分析仪器智能测控平台的研究[D];南京工业大学;2005年
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