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《太原理工大学》 2005年
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基于遗传算法的机器人神经网络控制系统

张中英  
【摘要】:本文以机器人(固高工业机械臂GRB-400 SCARA,以下简称为机械臂)为研究对象,针对其强耦合、非线性、多变量等特点,主要探讨了基于神经网络的机器人运动控制问题,并在此基础上用基本遗传算法和一种称作messy的改进遗传算法对其所用的神经网络进行了结构上的优化,从而更好地实现了机器人的运动控制问题。 论文在回顾了机器人技术及工业机器人的现状和发展趋势后,首先介绍了建立机器人运动学模型的常用方法:重点介绍了用齐次矩阵理论的方法建立机器人的运动学模型,并用该方法建立了机械臂的运动学模型,在此基础上进行了机械臂的逆运动学求解。接着本文研究了在机器人控制中所使用的一些传统的控制方法的优缺点,并介绍了几种典型的用于机器人控制的智能控制方法,如神经网络控制、模糊控制;同时也介绍了一些传统控制方法和智能控制方法相结合的混合控制方法。然后介绍了有关神经网络的基本理论及其特点,在此基础上提出
【学位授予单位】:太原理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 高志国;复合热源螺柱焊机器人系统工作站的设计与研制[D];南京理工大学;2012年
2 沈华;机器人复合热源自动螺柱焊工艺研究及设备研制[D];南京理工大学;2012年
3 杨美艳;基于遗传神经网络的热轧钢管控制研究[D];天津大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周鸣争;人工神经网络在自动控制系统中的应用[J];安徽机电学院学报;2000年02期
2 李素蓉;机器人技术展望[J];兵工自动化;1999年02期
3 王凤琴,高颖,赵军;基于遗传算法的神经网络优化[J];燕山大学学报;2001年03期
4 王耀南,孙炜;基于模糊神经网络的机器人自学习控制[J];电机与控制学报;2001年02期
5 吴新余;人工神经网络的研究及应用[J];电子工程师;1999年03期
6 张诗军,田会方;神经网络在机器人控制中的应用[J];国外建材科技;2002年04期
7 徐小云,颜国正;遗传算法及其在机器人控制中的应用[J];光学精密工程;2001年04期
8 杨化书,曲新峰;工业机器人技术的应用及发展[J];黄河水利职业技术学院学报;2004年04期
9 徐宜挂,熊有伦;基于神经网络的机器人运动学反解算法[J];海军工程学院学报;1996年02期
10 李育文,王红卫,李芳;机器人发展概况及展望[J];河南科技;2002年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邓建斌;叶洪江;;基于混沌遗传算法的配电网无功补偿优化[J];安徽电气工程职业技术学院学报;2006年03期
2 乔志杰;程翠翠;;基于遗传算法优化的模糊PID控制研究及其仿真[J];安徽电气工程职业技术学院学报;2009年03期
3 徐文婷;李承鹏;;基于自适应遗传算法的离散化方法[J];合肥师范学院学报;2011年03期
4 安振刚,李谋渭,尹显东,于宁,唐伟;遗传神经网络在平整轧制力预报中的应用[J];鞍钢技术;2001年06期
5 华文立;胡学刚;;平衡决策树分类精度与规则简易性研究[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2006年04期
6 杨冠鲁,李晴燕,胡欣;同步发电机监督学习神经网络励磁控制器[J];安徽大学学报(自然科学版);2005年03期
7 周鸣争;人工神经网络在自动控制系统中的应用[J];安徽机电学院学报;2000年02期
8 马友平;;生长模型McDill-Amateis的遗传算法拟合研究[J];安徽农业科学;2007年33期
9 陆克芬;方崇;张春乐;;基于人工鱼群算法的投影寻踪评价方法研究[J];安徽农业科学;2009年23期
10 陈广洲;汪家权;解华明;李国莲;;基于遗传算法的土地多目标规划应用[J];安徽农业科学;2009年24期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 崔博文;陈剑;陈心昭;;工业机器人在噪声测量上的应用研究?[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
2 齐继阳;竺长安;曾议;;基于遗传禁忌混合搜索算法的设备布局研究[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
3 丁婷;崔红涛;;遗传算法在智能天线扇区波束赋形及阵元失效补偿中的应用[A];经济策论(上)[C];2011年
4 程远林;李茂军;;基于小生境遗传算法的配电网电容器优化配置[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 姜明辉;袁绪川;;基于GA优化的个人信用评估SVM模型[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 张志华;王莉;刘洪;;最大化网络广告收入的投放决策[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 赵瑞艳;李树荣;张晓东;苗荣;;基于混合遗传算法的热传导系统最优控制问题求解[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8 李俊丽;张光辉;祝晓红;;新型智能变增益单神经元PID控制算法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9 肖本贤;陆诚;陈昊;余炎峰;陈荣保;;基于帧间差分法和不变矩特征的运动目标检测与识别[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
10 王清;宋年年;王佳庆;姚菁;;优化自抗扰控制器在主汽温控制系统中的应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李佳;载人潜器阻力性能的数值和试验预报及外形优化研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 张亚娟;适应性企业战略协同机制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 谭枫;介入式文化算法及其应用研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 陆满君;通信辐射源个体识别与参数估计[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 周芳;蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 董慧群;代建制项目风险预警管理研究[D];辽宁工程技术大学;2010年
8 许爱德;开关磁阻电机在船舶电力推进中的应用研究[D];大连海事大学;2010年
9 张进;地震叠前数据的弹性阻抗非线性反演方法研究[D];中国海洋大学;2009年
10 王德才;基于能量分析的地震动输入选择及能量谱研究[D];合肥工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
3 万成;动态环境下的元胞遗传算法研究[D];南昌航空大学;2010年
4 李坤;参数参与进化的自适应遗传算法研究[D];南昌航空大学;2010年
5 吴香庭;基于遗传算法的K-means聚类方法的研究[D];山东科技大学;2010年
6 马水松;多目标遗传算法与非支配集的构造研究[D];山东科技大学;2010年
7 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
8 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
9 李臻;城市公交车辆智能调度优化研究[D];山东科技大学;2010年
10 朱国凯;泰安市农村公路典型路面结构研究[D];山东科技大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张大志,程秉祥,李谋渭,孙一康,管克智;基于遗传神经网络的冷连轧机轧制压力模型[J];北京科技大学学报;2000年04期
2 李鑫;王亚雄;徐朝洪;;基于神经网络的车辆制造焊接流水线工业机器人控制模型[J];重庆工学院学报(自然科学版);2009年05期
3 崔光浩;邹向光;秦占胜;;绝压传感器中陶瓷/钛合金焊接技术研究[J];传感器与微系统;2010年02期
4 王一;任永杰;刘常杰;叶声华;;工业机器人视觉检测系统的现场标定技术[J];传感器与微系统;2010年02期
5 张纯江;郭忠南;孟慧英;刘炜;;主动电流扰动法在并网发电系统孤岛检测中的应用[J];电工技术学报;2007年07期
6 张义;汽车制造用螺柱焊机的选择与应用(一)[J];电焊机;2001年08期
7 黄贤聪;张瑞昌;孙松岭;杨瑞;;埋弧螺柱焊机及其在预埋件焊接中的应用[J];电焊机;2006年01期
8 龚胜峰;;螺柱焊接技术及工艺[J];电焊机;2006年01期
9 王元良;;螺柱焊接技术的发展及应用[J];电焊机;2006年01期
10 殷浩澍;;螺柱焊在船厂的应用[J];电焊机;2006年01期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 刘涵;基于位置的机器人视觉伺服控制的研究[D];西安理工大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 白平;超高频感应加热电源的研究[D];四川大学;2005年
2 彭赞;视频监视与图像分析系统研究[D];中南大学;2005年
3 罗生斌;白车身焊接机器人焊接路径规划及其仿真[D];同济大学;2006年
4 章玉婷;拉丝漏板自动弧焊机器人集成应用环境开发[D];南京航空航天大学;2007年
5 梅丛富;附座复合热源焊接方法与原理试验样机的研究[D];南京理工大学;2007年
6 祝荣;螺柱焊接机器人的控制系统[D];上海交通大学;2008年
7 王学敏;复合热源自动螺柱焊焊枪装置研制及工艺试验[D];南京理工大学;2009年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 杨坤;基于现场总线的无缝钢管生产线控制系统的研究与设计[D];江南大学;2011年
2 杨珍;基于遗传神经网络的铁路危险货物运输风险评价分析与应用研究[D];北京交通大学;2011年
3 黄凯;基于感性意象的产品族造型设计研究[D];兰州理工大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周伟良,何鲲,曹先彬,程慧霞;基于一种免疫遗传算法的BP网络设计[J];安徽大学学报(自然科学版);1999年01期
2 周鸣争;人工神经网络在自动控制系统中的应用[J];安徽机电学院学报;2000年02期
3 周鸣争;基于遗传算法的模糊隶属函数的优化及应用[J];安徽机电学院学报(自然科学版);1998年04期
4 王耀南,孙炜;基于模糊神经网络的机器人自学习控制[J];电机与控制学报;2001年02期
5 孙亚军,曹磊,虞厥邦;一种并行的遗传/神经网络混合学习算法[J];电子科技大学学报;1996年04期
6 谭营,何振亚,邓超;一种机器人逆运动学求解的神经网络方法[J];电子科技大学学报;1998年03期
7 穆文全,廖晓峰,虞厥邦;基于遗传算法和BP算法的多层感知机杂交训练算法[J];电子科学学刊;1997年02期
8 周鸣争;定形机温度智能控制系统的设计[J];纺织学报;1999年04期
9 孙晓光,傅云义,胡赓祥,王国栋,刘相华;遗传算法对热轧带钢精轧机组负荷分配BP网络参数的优化[J];钢铁;1998年07期
10 任平;遗传算法(综述)[J];工程数学学报;1999年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 彭疆;周国荣;;基于神经网络的机器人逆运动学算法[J];可编程控制器与工厂自动化;2005年03期
2 王从庆;基于神经网络的机器人迭代学习控制[J];南京航空航天大学学报;1998年04期
3 金爱娟,徐松源,孙华;模糊神经网络在机器人控制中的应用[J];哈尔滨理工大学学报;1998年05期
4 杨胜跃,樊晓平,罗安;不确定性机器人实时智能补偿控制[J];系统工程与电子技术;2003年06期
5 孙炜;王耀南;;一种CMAC网络模型及其在机器人控制中的应用[J];动力学与控制学报;2005年03期
6 陈虹;董航飞;李宗宝;梁文彬;;混合GA-BP算法在机器人地面控制中的应用[J];控制工程;2009年01期
7 赵洪江;;一种用于水下小机器人的新型喷水推进装置[J];中外船舶科技;1995年01期
8 陈虹;董航飞;李宗宝;梁文彬;;基于混合GA-BP算法优化的神经网络在机器人地面控制中的应用[J];工业控制计算机;2008年02期
9 杨鹤年;;机电一体化系统中的智能控制技术[J];煤炭技术;2011年07期
10 张伟;基于神经网络的机器人位姿逆解[J];机器人;1997年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 戴学丰;王艳春;张敬;;自组织模糊控制在机器人中的应用现状[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
2 王耀南;;神经网络的非线性Kalman滤波学习算法及其在机器人控制中的应用[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
3 宋建梅;田树苞;刘鲁源;;神经网络在机器人控制中的应用[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
4 侯艳芳;冯红梅;;基于神经网络的调制识别算法的研究[A];武汉(南方九省)电工理论学会第22届学术年会、河南省电工技术学会年会论文集[C];2010年
5 沈建荣;杨林泉;陈琳;;神经网络的稳定性判据与区域经济结构调整[A];系统工程与可持续发展战略——中国系统工程学会第十届年会论文集[C];1998年
6 石山铭;李富兰;丁俊丽;;神经网络的知识获取[A];全国青年管理科学与系统科学论文集(第1卷)[C];1991年
7 吴清烈;徐南荣;;基于神经网络的一种多目标决策方法[A];复杂巨系统理论·方法·应用——中国系统工程学会第八届学术年会论文集[C];1994年
8 李晓钟;汪培庄;罗承忠;;神经网络与模糊逻辑[A];中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会第五届年会论文选集[C];1990年
9 房育栋;余英林;;高阶自组织映射及其学习算法[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
10 王晓晔;杜朝辉;吕德忠;刘建峰;;神经网络模糊控制在温度控制系统中的应用[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 张奇锋;救援机器人——“戴着镣铐在跳舞”[N];广东科技报;2011年
2 于翔;数字神经网络中的协同应用[N];网络世界;2009年
3 健康时报特约记者  张献怀;干细胞移植:修复受损的神经网络[N];健康时报;2006年
4 邹丽梅 陈耀群;江苏科大神经网络应用研究通过鉴定[N];中国船舶报;2006年
5 记者 孙刚;“神经网络”:打开复杂工艺“黑箱”[N];解放日报;2007年
6 特约记者 杨保国;中国科大“蓝鹰”称雄机器人世界杯[N];大众科技报;2007年
7 本报首席记者 任荃 实习生 史博臻;轨交“神经网络”触动创新神经[N];文汇报;2011年
8 计算机世界实验室 韩勖;当布线系统遭遇神经网络[N];计算机世界;2009年
9 曹建兵 李祖兵 特约记者 何天进 本报记者 于莘明;给导弹植入“神经网络”[N];科技日报;2005年
10 谭薇;“潮湿计算机”:拥有人类智慧的超级大脑[N];第一财经日报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘志祥;深部开采高阶段尾砂充填体力学与非线性优化设计[D];中南大学;2005年
2 戴雪龙;PET探测器神经网络定位方法研究[D];中国科学技术大学;2006年
3 马戎;智能控制技术在炼钢电弧炉中的应用研究[D];西北工业大学;2006年
4 文敦伟;面向多智能体和神经网络的智能控制研究[D];中南大学;2001年
5 吴大宏;基于遗传算法与神经网络的桥梁结构健康监测系统研究[D];西南交通大学;2003年
6 杜文斌;基于神经网络的冠心病证候诊断标准与药效评价模型研究[D];辽宁中医学院;2004年
7 熊雪梅;参数化模糊遗传神经网络及在植物病害预测的应用[D];南京农业大学;2004年
8 李智;电站锅炉燃烧系统优化运行与应用研究[D];东北大学;2005年
9 王承;基于神经网络的模拟电路故障诊断方法研究[D];电子科技大学;2005年
10 谭阳红;基于小波和神经网络的大规模模拟电路故障诊断研究[D];湖南大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张中英;基于遗传算法的机器人神经网络控制系统[D];太原理工大学;2005年
2 曹俊琴;一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题[D];太原理工大学;2005年
3 杨立儒;基于神经网络的电路故障诊断的研究与实现[D];解放军信息工程大学;2010年
4 刘兰兰;基于神经网络和遗传算法的H型钢粗轧工艺参数优化研究[D];山东大学;2011年
5 田鹏明;基于神经网络的振动主动控制研究[D];太原理工大学;2012年
6 姜宇;发动机裂解设备故障诊断技术的研究[D];吉林大学;2012年
7 邢远凯;基于决策树和遗传算法的神经网络研究及应用[D];浙江大学;2010年
8 高宝建;基于神经网络的月降水预报模型在洪泽湖的应用研究[D];南京信息工程大学;2012年
9 陈少华;基于Hopfield神经网络控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
10 来建波;基于神经网络的路段行程时间预测研究[D];云南大学;2011年
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