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《太原理工大学》 2005年 硕士论文
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基于模糊系统的MIROSOT机器人足球避障路径规划

刘大亮  
【摘要】:机器人足球是人工智能和机器人学新的标准问题,是连接基础研究与实际应用的中介和桥梁,是展示信息自动化前沿研究成果的窗口和促进产、学、研结合的新途径。因此具有巨大的产业化前景。 MIROSOT足球机器人系统是基于视觉遥控无智能足球机器人系统,系统中的每个机器人具有:驱动智能体、通讯模块和CPU控制板。它能够根据接收到的主控计算机(主机)发来的数据控制其运动方向和速度。视觉数据处理、策略决策以及机器人的位置控制都在主机上完成,正像遥控小车一样。 MIROSOT机器人足球系统是一个多机器人协同运行的系统。多机器人运动规划的目标是为每一个机器人规划出与环境障碍以及其他机器人不发生碰撞的运动轨迹。机器人的避障行为是机器人运动规划的一个重要组成部分, 本文研究的MIROSOT机器人足球系统的机器人避障行为采用分布式规划的方法,即每一个机器人独立规划自己的运动轨迹,而其规划的方法则采用基于行为的方法。 基于人工势场法的避障方法是机器人运动规划中常用的方法。但人工势场算法中,并没有注意到不同方向,不同距离的障碍物对机器人的避障轨迹影响不同的特点,对各个方向上的障碍同等对待。造成计算量大、响应缓慢、轨迹曲折的不足。


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