收藏本站
《大连理工大学》 2010年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

Robocup小型组足球机器人设计与优化

何太云  
【摘要】: Robocup足球机器人比赛是世界上影响最大参与范围最广的机器人竞赛,随着机器人科学的不断发展,人工智能越发成为机器人研究的主方向,足球机器人是典型的多智能体系统,它涉及人工智能、智能控制、机器人学、通讯、传感器及机构学等学科¨。小型组足球机器人是足球机器人比赛的一个重要分支,是发展最快最热门的项目之一,它具有速度快、加速度大、比赛节奏快、战略战术应用丰富等特点,因此观赏性和趣味性强。激烈的比赛包含了机器人性能和攻防策略双重对抗,优良的机器人性能是高水平足球机器人的基础,是机器人研发人员孜孜追求的目标之 本文以Robocup小型组足球机器人优化设计为主要研究方向,以提高机器人性能为设计目标。文章首先阐述了足球机器人的发展过程和发展现状,介绍了足球机器人的技术背景和小型组的比赛规则,对机器人的设计具有规范作用。 论文将现有全方位轮理论和小型组足球机器人的特点相结合,设计制造出一种新型全方位轮。通过对全方位机器人的运动特性分析,确定机器人全方位轮分布形式为普通四轮蝶形,并建立一套非接触式反馈的半闭环控制的机器人驱动系统。 通过对文献中已有技术的分析,结合我校机器人特点,设计制造一套由击球装置和挑射装置组成的高性能传射系统,对挑射装置进行Adams动力学仿真分析和优化设计接下来论文提出一种新型带球机构,该机构以铰链连接代替传统的固定式结构,应用塑性材料做阻尼器吸收球的冲量和带球时的震动能量。 论文最后对机器人各个部分做结构优化设计,以动态性能稳定性、可维护性为主要优化目标,将各个功能装置整合到符合比赛规则规定的足球机器人中。利用Proe软件建模计算出机器人的重心位置,计算出机器人所能承受的最大加速度。最后对实际应用中遇到的问题做了总结和展望,提出需要改进和完善的功能。
【学位授予单位】:大连理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

手机知网App
【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 王志龙;赵剡;杨辉;吴辉;;全向移动机器人电控系统设计[J];自动化与仪表;2012年09期
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王天永;张志海;;浅谈自动控制中的PID[J];纯碱工业;2010年01期
2 李鹏;李宗云;李良宇;江滔;陈林;丁洋;;足球机器人电磁击球机构设计与仿真分析[J];磁性材料及器件;2009年04期
3 王磊,孙增圻;足球机器人结构设计研究[J];电子机械工程;2004年05期
4 闫国荣,张海兵;一种新型轮式全方位移动机构[J];哈尔滨工业大学学报;2001年06期
5 廖华丽,傅湘国,吴畏,陆志华;足球机器人车体三维仿真优化设计[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
6 刘炳奎;赵臣;聂晓璐;;Robocup F-180全方位小型足球机器人运动学分析[J];机床与液压;2007年02期
7 李永新,李尚荣,杜华生,杨杰,孙刚,陈盛,朱璐;F-180足球机器人结构设计与仿真分析[J];机电工程;2003年06期
8 李实,徐旭明,叶榛,孙增圻;国际机器人足球比赛及其相关技术[J];机器人;2000年05期
9 陈卫东,董胜龙,席裕庚;基于开放式多智能体结构的分布式自主机器人系统[J];机器人;2001年01期
10 陈沈融;李莉敏;朱红萍;阮和根;黄林林;;足球机器人挑球机构优化设计[J];计算机辅助工程;2009年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 吴宪祥;于培松;万旻;倪伟;郭宝龙;;RoboCup中智能体的参数优化和学习[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 徐大宏;基于彩色图象的足球机器人视觉系统设计[D];中南大学;2002年
2 郭姣娟;Robocup小型组机器人控制策略的研究[D];大连理工大学;2007年
3 于华玉;全方位小型足球机器人运动特性分析[D];大连理工大学;2007年
4 刘崇杰;RoboCup小型组机器人控制系统研究[D];大连理工大学;2007年
5 欧阳磊;基于自整定PID控制器的温度控制系统研究[D];安徽理工大学;2009年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王正光,张奇志;基于RoboCup仿真机器人决策系统设计方法[J];北京机械工业学院学报;2003年03期
2 贾巨民;关利赢;郝鑫;常力欣;;万向电动叉车螺旋滚轮轮体设计[J];叉车技术;2010年02期
3 吴晓;;基于新规则足球机器人的研究[J];湖南文理学院学报(自然科学版);2008年02期
4 高光敏;张广新;王宇;王勇;;一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究[J];长春工程学院学报(自然科学版);2006年02期
5 李广华;刘军;殷建玲;余伟涛;;适用于多通道SLD光源检测系统的光源驱动电路设计[J];传感器与微系统;2011年04期
6 吴振宇;李航;冯林;杜猛;;多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用[J];传感器与微系统;2011年07期
7 张秀芳;张永江;刘文娟;;轮式足球机器人加速性能研究[J];辽东学院学报;2006年03期
8 刘涛;孙以泽;;An Analysis of the Kinetic Features of Scissor Elevator Mechanism and Its Optimized Design[J];Journal of Donghua University(English Edition);2010年01期
9 欧伟明;;机器人足球比赛无线通讯子系统的设计[J];电气自动化;2007年04期
10 裘祖荣;齐珊;李杏华;;一种基于FPGA的三坐标测量机电机控制系统[J];电子测量技术;2008年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 韩翃;康凤举;王圣洁;姚林海;;多UUV编队队形控制仿真智能决策技术研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
2 ;Application of Ellipse Limit-Cycle Navigation to Fast Mobile Robots[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
3 ;Investigation on A New Kick Equipment with Two Degrees of Freedom Controlled by FPGAfor RoboCup[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
4 高建华;武传宇;李小明;;基于多机器人的协同物流作业系统设计及其仿真[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
5 张芳;林良明;;多移动机器人协调系统的主要研究内容及方向[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
6 楚威;程显毅;黄胜;;RoboCup中Agent的角色[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
7 顾兴中;董陵;薛传宝;何娟;;RoboCup中多Agent体系结构与策略的研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
8 刘治军;赵永亮;梁以业;禹建丽;;RoboCup中一个射门函数干扰值确定方法的研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
9 仵博;宁志宇;吴敏;;一种基于行为的双层动态智能体结构[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
10 张淑军;孟庆春;;MAS中的个体学习与群体学习及在足球机器人仿真系统中的应用[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨锦园;基于传感器管理的移动机器人融合算法研究[D];华中科技大学;2010年
2 夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;2011年
3 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
4 陈溟;足球机器人彩色图像对光照不变性研究[D];中国海洋大学;2011年
5 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
6 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
7 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
8 彭军;多智能体系统协作模型及其在足球机器人仿真系统中的应用[D];中南大学;2005年
9 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
10 王磊;动态对抗性环境下多机器人系统合作研究[D];清华大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 秦丰林;面向机器人足球比赛的开放式仿真系统开发[D];浙江理工大学;2010年
2 纪兴;基于行为的多机器人体系结构研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 齐鑫;大功率UPS电源蓄电池管理的研究[D];大连理工大学;2010年
4 陈哲平;基于MSRS 5vs5仿真足球机器人决策系统的研究[D];长沙理工大学;2010年
5 张煌辉;基于动态人工势场的路径规划研究与应用[D];长沙理工大学;2010年
6 门琳娜;基于全向视觉的足球机器人定位的研究[D];长沙理工大学;2010年
7 王莉;半自主足球机器人中彩色图像对光照不变性研究[D];中国海洋大学;2010年
8 孙晖;自然计算求解QoS组播路由[D];西安电子科技大学;2009年
9 袁斌;冷轧连续退火机组若干区域的带钢张力建模及仿真研究[D];辽宁工业大学;2011年
10 王婕;机器人足球仿真比赛的综合评价研究[D];广东工业大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 田琦;李琪;姚鹏;赵媛;;基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制[J];电子科技;2011年09期
2 丁茹;郑桐;赵丽;;基于ZigBee技术的全方位移动机器人本体设计[J];机床与液压;2008年07期
3 郑宏;王景川;陈卫东;;基于地图的移动机器人自定位与导航系统[J];机器人;2007年04期
4 牟学刚;朱劲;蒋平;;三轮全向足球机器人结构设计与系统模型研究[J];机械与电子;2006年05期
5 戴博,肖晓明,蔡自兴;移动机器人路径规划技术的研究现状与展望[J];控制工程;2005年03期
6 徐立;李慧萍;郭静霞;;未知环境下的移动机器人环境建模研究[J];微计算机信息;2012年03期
7 胡军;;集成运放加减电路通式的归纳[J];科技资讯;2007年12期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 丁度坤;工业机器人智能运动控制方法的分析与研究[D];华南理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 胡鹏;全向行驶轮式机器人系统设计与开发[D];南京理工大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈光,任志良,孙海柱;最小二乘曲线拟合及Matlab实现[J];兵工自动化;2005年03期
2 李兆庚;杨洁;;求拟合曲线的一种代数方法[J];大连大学学报;1991年04期
3 杨波 ,刘延波;具有USB2.0接口的高速数据采集卡设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2004年04期
4 田淑杭,姜丽娟;一种参数自整定模糊PID控制器的研究[J];电气传动自动化;2003年06期
5 王盛起,杨守德,丛树勤;DS7型直流快速断路器合闸电磁铁吸力分析[J];低压电器;1995年05期
6 王磊,孙增圻;足球机器人结构设计研究[J];电子机械工程;2004年05期
7 郑旭东,张培仁,徐勇明;TMS320F2812在足球机器人上的应用[J];电子技术应用;2005年08期
8 赵言正,门广亮,阎国荣,王炎;具有全方位移动功能的爬壁机构研究[J];高技术通讯;1995年06期
9 杨智;自整定 PID 调节器设计方法[J];甘肃工业大学学报;1998年01期
10 吴瀛;姜明;于殿泓;王鲲;;模糊控制在光纤拉丝机中的应用[J];光通信研究;2008年01期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 陈盛;李永新;朱璐;皮骄阳;李尚荣;孙刚;;全向移动机器人的结构设计与姿态控制研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
2 徐勇明;张培仁;郑旭东;;四轮F180型机器人的设计与控制方法[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
3 张翮;熊蓉;褚健;丁冠英;;四轮万向移动机器人运动控制[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡广;基于DSP的足球机器人设计与开发[D];中南大学;2002年
2 周科;RoboCup小型组(F-180)足球机器人的运动控制和路径规划[D];浙江大学;2004年
3 程福;RoboCup小型足球机器人动态性能及踢球器的研究[D];天津大学;2004年
4 季秀才;RoboCup小型组机器人运动控制研究[D];国防科学技术大学;2003年
5 单金玲;基于神经网络PID控制器的DSP实现[D];中国科学院研究生院(西安光学精密机械研究所);2004年
6 张翮;全方位移动机器人的运动建模与控制[D];浙江大学;2005年
7 靳继勇;多回路温度控制器的研究与设计[D];兰州理工大学;2005年
8 姜雷;基于遗传算法的模糊神经网络控制器设计[D];哈尔滨理工大学;2005年
9 钟新华;移动机器人结构设计与运动控制方法研究[D];中南大学;2005年
10 海丹;全向移动平台的设计与控制[D];国防科学技术大学;2005年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 侯清涛;厉广伟;李金屏;;Robocup中型组机器人足球技术探讨[J];济南大学学报(自然科学版);2008年03期
2 陈盛,李永新,李尚荣,孙刚,朱璐,杨杰;Robocup小型足球机器人红外测距系统设计——Robocup系列研究之二[J];自动化与仪表;2003年04期
3 陈盛,李永新,朱璐,皮骄阳,李尚荣,孙刚;Robocup小型足球机器人AI决策系统设计——Robocup系列研究之六[J];自动化与仪表;2004年03期
4 陈沈融;李莉敏;朱红萍;阮和根;黄林林;;足球机器人挑球机构优化设计[J];计算机辅助工程;2009年02期
5 秦丰林;李晓明;汪嵩杰;;面向足球机器人比赛的开放式仿真系统[J];机电工程;2009年12期
6 王晓荣;张印强;陆艳;;全自主移动足球机器人目标识别[J];微计算机信息;2008年29期
7 肖明尧;任丽莉;康冰;;Robocup中截球模块的设计[J];长春师范学院学报;2007年12期
8 曾增烽;黄坤;刘丹丹;;Robocup足球机器人前锋决策与策略的探讨[J];商业文化(学术版);2009年08期
9 王海玉,王磊,孙增圻;RoboCup小型组控制系统设计和实现[J];微特电机;2004年06期
10 庞元;陈启军;;RoboCup中型组机器人物体识别技术研究[J];科技导报;2007年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘载文;张弢;连晓峰;;基于颜色图像分割的RoboCup中型组机器人目标识别[A];全国第20届计算机技术与应用学术会议(CACIS·2009)暨全国第1届安全关键技术与应用学术会议论文集(上册)[C];2009年
2 ;Investigation on A New Kick Equipment with Two Degrees of Freedom Controlled by FPGAfor RoboCup[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
3 刘维超;;2D仿真组中关于射门方法的研究[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
4 刁建栋;高彬;沈亮;李春光;;常州工学院RoboCup-3D仿真设计[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
5 王军;张俊;;RoboCup 3D通信分析[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
6 张海雄;李全;朱长春;李春光;;基于BP神经网络的RoboCup铲球方法的研究[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
7 曹福召;杨正磊;李海龙;;基于UML的RoboCup小型组总控系统模型[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
8 刘斐;郑志强;;基于边缘特征的RoboCup小型组机器人定位、定向方法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
9 陈万米;费敏锐;;RoboCup小型组足球机器人小车的运动性能研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
10 敬斌;田野;;Robocup中的传球策略[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 钱怡;苏州两万学生玩机器人[N];苏州日报;2010年
2 梁涛;太原理工大学代表队摘金又夺银[N];太原日报;2008年
3 记者 谭华健;高新精尖电子产品尽展魅力[N];中山日报;2008年
4 本报记者 陈恒才 实习生 陈施雅;机器人能否变成真正的“人”?[N];中山日报;2008年
5 杨保国;中国科大研制的机器人会说话能干活[N];科技日报;2009年
6 本报记者 许琦敏;培育大师的土壤,可以准备[N];文汇报;2011年
7 本报实习记者 李荔;会思考能推理的家庭机器人面世[N];北京科技报;2009年
8 记者 陈琳;机器人总动员[N];第一财经日报;2010年
9 谭华健 梁丽莎 黄晓忻;展示高新科技 体验智能生活[N];中山日报;2008年
10 本报记者 钱怡 徐磊;“机器人运动”喜忧录[N];苏州日报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨莉;RoboCup小型组足球机器人路径规划关键技术研究[D];武汉理工大学;2012年
2 刘斐;应用于足球机器人的彩色全向视觉关键技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
3 缪克华;Robocup3D足球机器人体系结构与基本技能的研究与实现[D];厦门大学;2008年
4 陈溟;足球机器人彩色图像对光照不变性研究[D];中国海洋大学;2011年
5 王猛;仿青蛙跳跃机器人的研制[D];哈尔滨工业大学;2009年
6 于秀丽;自行车机器人非线性系统的控制及实现[D];北京邮电大学;2010年
7 卜迟武;风机叶片打磨机器人的控制研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
8 王妹婷;壁面自动清洗机器人关键技术研究[D];上海大学;2010年
9 刘刚峰;面向地下巷道的侦察机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 刘刚峰;面向地下巷道的侦察机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张媛;RoboCup小型足球机器人比赛视觉系统模型研究[D];内蒙古科技大学;2011年
2 何太云;Robocup小型组足球机器人设计与优化[D];大连理工大学;2010年
3 楚坤水;面向RoboCup中型组的足球机器人移动平台驱动控制系统研究[D];西北农林科技大学;2003年
4 崔金柱;RoboCup中型组足球机器人视觉和决策系统的研究与设计[D];东北大学;2009年
5 李伟;RoboCup中型组足球机器人的设计和开发[D];华东理工大学;2012年
6 陈波;Robocup机器人足球仿真比赛系统的研究[D];广东工业大学;2005年
7 郑重虎;RoboCup3D仿真中双足机器人的运动规划与智能决策[D];南京邮电大学;2013年
8 贲永增;智能移动机器人与机器人足球比赛策略研究[D];北方工业大学;2009年
9 王婷;RoboCup人形组足球机器人的蒙特卡罗自主定位算法研究[D];吉林大学;2012年
10 梁虎;RoboCup中型组机器人决策系统关键技术研究[D];长安大学;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026