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《大连理工大学》 2010年
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飞思卡尔智能赛车及调试平台开发研究

朱政合  
【摘要】: 智能汽车是智能交通系统中的重要环节,其中蕴含着许多高新技术,而智能汽车自主驾驶技术在公路管理、交通运输等方面有着广阔的应用前景。本文以“飞思卡尔”全国智能车竞赛为背景,讨论了智能车系统的设计,主要包括智能车模型的车体机械结构和赛道识别算法。同时研究并开发了一款为提高智能车图像处理算法和控制算法调试效率的平台。 论文的主要工作如下: (1)本文基于飞思卡尔杯智能车竞赛要求,研究了竞赛智能车模型特性,设计并调整了其机械结构。结合汽车理论与实践对智能车主销后倾角、主销内倾角等参数进行了修正,为保证车体成为灵活的执行机构,智能车重心位置也得到了优化。 (2)在赛道识别的研究中,本文分析并比较了文献中的两种二值化算法和跳变二值化算法的优缺点。并基于此提出一种动态跳变算法,该算法能够同时解决图像远端灰度渐变问题和外界光强变化问题。 (3)开发了一种智能车调试平台,该平台主要适用于调试图像处理算法和控制算法,为了提高智能车开发效率。平台硬件的选型、制作,软件的编写等方面在本文中都得到了详细阐述。在硬件电路制作和驱动等软件调试工作完成后,该平台被应用于实际当中。 经过竞赛,本文所制智能车模型在第四届“飞思卡尔”杯全国智能车竞赛中获得全国二等奖。在大量MATLAB仿真实验中,动态跳变算法具有较好的处理效果。在实践测试中,智能车调试开发平台一定程度上提高了调试开发效率,降低了开发人员的劳动强度。
【学位授予单位】:大连理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:G872.1

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【参考文献】
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7 赵冬梅;数字图像处理系统下位机设计[D];大连海事大学;2012年
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