收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

无人机航迹规划算法研究

李璠  
【摘要】:由于无人机在现代战争及民用领域都有着广阔的应用,使得无人机技术在世界范围内被广泛的关注和应用。无人机的路径规划是实现自主飞行的技术保障,是无人机顺利完成飞行任务的关键。本文对无人机航迹规划技术做了研究,研究的主要内容有: 1.简要介绍了无人机飞行管理系统的组成,目的是了解无人机航迹规划所涉及的内容及其在无人机自主飞行管理中的地位与作用。 2.对高程数字地图做预处理以得到飞行安全曲面,得到的安全曲面可以满足无人机的最大爬升、俯冲角及转弯曲率的限制。将安全曲面与规划好的二维航迹相结合就可以得到满足无人机机动性能的三维可行航迹。 3.分析比较了常规建模方法的优缺点,重点分析了的Voronoi图方法的缺点并且给出了相应的改进方法。考虑威胁障碍的半径来构建Voronoi图,通过量化雷达及障碍物、添加安全走廊方法计算Voronoi图边的权值。改进之后可以使无人机更有效的避开威胁障碍物。 4.在常规遗传算法中加入云模型来改善遗传算法的固有缺陷,由云模型X条件云发生器算法产生交叉、变异概率。求解过程中提出了启发式解码的概念,与传统的解码方式相比较,启发式解码可以引导算法更快速精确地收敛到最优解。设置不同种群数目进行仿真计算,给出了一般遗传算法与加入云模型的遗传算法在不同解码方式下的优化结果。 5.在常规遗传算法中加入混沌操作,利用混沌内在的遍历性特点来改善遗传算法。仿真分析了混沌的各种特性。混沌序列的平均性在很大程度上决定了混沌算法的优化性能,所以重点研究改进了混沌序列的平均性。提出确定区间的随机幂指数概念来改进混沌序列的平均性。 6.利用Voronoi图局部重构的原理给出了实时重规划的方法。重点就单突发威胁和多突发威胁情况给出了规划方法和仿真结果。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王玉林;周绍磊;周超;;基于遗传算法的反舰巡航导弹协同航迹规划[J];战术导弹技术;2010年06期
2 董刚奇;符文星;阎杰;;巡航导弹参考航迹规划算法研究[J];计算机仿真;2008年12期
3 刘超;欧杰;曹祺;;基于自适应遗传算法的航迹规划研究[J];飞行力学;2010年01期
4 李强;王民钢;李磊;;基于遗传算法的飞行器参考航迹规划[J];计算机仿真;2010年02期
5 贺涛;谢军;王文娟;刘宇坤;李月娟;;基于遗传算法的无人侦察机航迹规划[J];弹箭与制导学报;2010年03期
6 吴雷;李勇;李智斌;;基于遗传算法的平流层飞艇航迹规划方法研究[J];航天返回与遥感;2011年01期
7 缪永飞;韦红波;汤晓安;;飞行器航迹规划与三维显示[J];现代电子技术;2007年09期
8 赵锋;杨伟;王伟;常楠;;基于组合优化算法的无人机航迹规划方法研究[J];弹箭与制导学报;2009年02期
9 方胜良;余莉;汪亚夫;;基于粒子群优化算法的无人机航迹规划[J];计算机仿真;2010年08期
10 刘雁兵;刘付显;;可行三维航迹个体的生成算法[J];电光与控制;2007年02期
11 张振理;王英勋;;基于CHC算法的无人机航迹规划方法[J];北京航空航天大学学报;2007年06期
12 房茂燕;汪民乐;;基于贝叶斯优化算法的巡航导弹航迹规划[J];计算机仿真;2006年08期
13 李娜;张海;;基于遗传算法的军用飞行器航迹规划[J];战术导弹控制技术;2004年03期
14 徐正军;唐硕;;基于改进遗传算法的飞行航迹规划[J];宇航学报;2008年05期
15 彭建亮;戴通伟;孙秀霞;朱凡;;基于Voronoi图和遗传算法的航迹规划[J];电光与控制;2009年03期
16 沈建锋;刘兴明;吴凌华;许诚;;多平台反舰导弹协同航迹规划[J];战术导弹技术;2009年02期
17 张延松;;基于遗传算法的无人机航迹规划研究[J];中国西部科技;2010年11期
18 唐强;左玲;张翔伦;;一种基于遗传算法的低空突防航迹规划方法[J];弹箭与制导学报;2004年S4期
19 朱国涛;周树道;吕波;王彦杰;王俊;;基于气象威胁的无人机航迹规划方法研究[J];电光与控制;2011年06期
20 刘希;朱凡;蔡满意;张健;;基于聚类遗传的多无人机航迹规划[J];火力与指挥控制;2011年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 潘卫军;陈通;;多直升机协同搜索航迹规划[A];第十三届中国科协年会第22分会场-中国通用航空发展研讨会论文集[C];2011年
2 马培蓓;纪军;朱良明;;威胁环境下多导弹协同航迹规划[A];探索 创新 交流(第4集)——第四届中国航空学会青年科技论坛文集[C];2010年
3 彭志红;孙琳;陈杰;吴金平;;基于改进多智能体协同进化算法的多无人机低空突防航迹规划研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
4 张振理;王英勋;;基于CHC算法的无人机航迹规划方法研究[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年
5 丁武;周成平;丁明跃;;无人飞行器航迹规划方法分析与比较[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
6 彭建亮;孙秀霞;朱凡;张健;;基于遗传算法的多约束三维航迹规划方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
7 王者思;李瑞贤;张健;王瑛;;基于Matlab的无人机自主飞行航迹规划与仿真[A];全国第二届信号处理与应用学术会议专刊[C];2008年
8 丁霖;;无人机系统人机交互界面浅析[A];探索 创新 交流(第4集)——第四届中国航空学会青年科技论坛文集[C];2010年
9 王春生;苏多;刘道庆;;浅析无人机系统适航性[A];2010年航空器适航与空中交通管理学术年会论文集[C];2010年
10 彭建亮;朱凡;孙秀霞;孙彪;;基于离散PSO和Voronoi图的无人机航迹规划方法研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 胡中华;基于智能优化算法的无人机航迹规划若干关键技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
2 李猛;基于智能优化与RRT算法的无人机任务规划方法研究[D];南京航空航天大学;2012年
3 王世华;碟型涵道式无人机总体设计及飞行控制系统理论与仿真研究[D];复旦大学;2011年
4 屈耀红;小型无人机航迹规划及组合导航关键技术研究[D];西北工业大学;2006年
5 甄子洋;融合控制方法及其在无人机飞行控制中的应用研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 熊菁;翼伞系统动力学与归航方案研究[D];国防科学技术大学;2005年
7 于永军;高空长航无人机多信息融合自主导航关键技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
8 张胜祥;基于滚动时域MILP的小型无人机航迹规划[D];华南理工大学;2009年
9 刘春阳;无人机隐身技术若干问题研究[D];西安电子科技大学;2012年
10 左德参;仿生微型飞行器若干关键问题的研究[D];上海交通大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李璠;无人机航迹规划算法研究[D];大连理工大学;2011年
2 郭国林;基于进化计算的无人机航迹规划研究[D];电子科技大学;2011年
3 孟庆志;无人机在水环境监测中的航迹规划研究[D];浙江大学;2012年
4 郑家良;无人机航迹规划与导航的方法研究及实现[D];电子科技大学;2012年
5 蒙波;无人机航迹规划与任务分析的仿真与实现[D];电子科技大学;2010年
6 吴蕊;基于层次分解策略的无人机协同航迹规划研究[D];南京航空航天大学;2012年
7 崔道鑫;无人机航迹规划与监控系统的研究与实现[D];电子科技大学;2013年
8 王鸿睿;基于改进粒子群算法的无人机航迹规划[D];东北大学;2009年
9 吴静;多无人机协同航迹规划及效能评估方法研究[D];南昌航空大学;2012年
10 肖宇;无人飞行器航迹规划的研究[D];沈阳理工大学;2013年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报专稿 郭宣 石江月;中国无人机跨向“超一流”[N];世界报;2011年
2 徐泓;遥感无人机纳入宁夏灾害应急工作体系[N];中国国土资源报;2011年
3 记者 朱思平 通讯员 王明;珠海要生产无人机了![N];中国民航报;2011年
4 边际;“鹞鹰”无人机在国内首次实现同机双装载遥感飞行[N];中国航空报;2011年
5 陈巧艳;无人机产业基地落户珠海[N];广东科技报;2011年
6 杨竞佳;首例环境应急大气监测无人机系统研究有进展[N];中国环境报;2011年
7 柯江宁 编译;美陆军完成载人和无人机系统集成能力评估[N];科技日报;2011年
8 温宪;可接受的机器行为?[N];人民日报;2011年
9 记者 刘兴;从前沿技术到现役装备[N];中国航空报;2011年
10 洪山;法国、德国和西班牙签约共同研发三国无人机系统[N];中国航空报;2007年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978