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《大连理工大学》 2002年
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移动机器人的路径规划和避障控制

高丽宏  
【摘要】: 移动机器人是机器人研究领域中重要的一个分支,智能移动机器人集人工智能、智能控制、信息处理、图象处理、检测与转换等专业技术为一体,跨计算机、自动控制、机械、电子等多学科,成为当前智能机器人研究的重点之一。 智能移动机器人最大的特点是:通过本身对外界环境信息的感知接收和处理,为自己规划行走路线,来达到人们使用移动机器人完成某一任务的目的,即它具有一定的“智能”,一定的自主能力。 本文研究的重点在于移动机器人的路径规划,和通常所说的点到点的路径规划不同,本文研究的主要内容是机器人路径的遍历规划,遍历规划是在满足某种性能评价指标最优的前提下寻找一条在设定区域内从始点到终点且经过所有可达点的连续路径;而点到点规划的目标是寻求一条从始点到终点的无碰撞最优路径。本文首先将给定的需要智能移动机器人遍历的区域按照文中提出的规则划分成几个子区域,然后遵循一定原则按照某种性能评价指标分别遍历每个子区域,最后给出了遍历子区域的计算机仿真图形。 智能移动机器人的遍历路径规划目前大部分处在理论和实验阶段,只有很少数的实用,还需要继续深入研究,使它能够在将来达到很好的实用水平,更好的为人类服务。
【学位授予单位】:大连理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 魏小景;嵇启春;徐立先;;智能迷宫机器人系统设计与搜寻算法研究[J];现代电子技术;2012年24期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 邱雪娜;刘士荣;俞金寿;;完全遍历路径规划方法及其在清洁机器人中的应用[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 上官望义;轮式移动机器人移动性能研究及样机设计开发[D];西安理工大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王宇;基于未知环境下的机器人遍历算法[D];昆明理工大学;2008年
2 赵淼;面向人机交互的人脸识别方法研究[D];大连理工大学;2006年
3 张志广;基于坦克式移动机器人定位和路径规划技术研究[D];国防科学技术大学;2005年
4 戎海龙;自主式足球机器人运动控制系统设计与完善[D];东北大学;2006年
5 陈玉峰;基于Real Time Extension技术的自主视觉机器人导航控制[D];南京理工大学;2006年
6 宋敬国;PIC单片机在矿井避障机器人测控系统中的应用[D];太原理工大学;2007年
7 王小红;基于模糊控制的风管清洁机器人避碰研究[D];中国海洋大学;2008年
8 高柏宏;智能移动机器人视觉处理及路径跟踪方法研究[D];东北大学;2008年
9 陈伟;基于PSO算法的移动机器人路径规划[D];东北大学;2008年
10 刘瑶;220~500kV无人值班变电站履带式巡视机器人[D];华北电力大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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4 马明山,朱绍文,何克忠,孙海航;室外智能移动机器人运动方向测量系统[J];电子技术应用;1997年04期
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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9 罗胜;;吸尘机器人的现状及其智能系统的若干关键技术[J];传感器与微系统;2007年11期
10 吴振宇;李航;冯林;杜猛;;多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用[J];传感器与微系统;2011年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨淮清;闵亚东;张琳琳;;一种基于橡皮筋拉紧的全国公路网行车分层规划研究[A];中国电子学会第十六届信息论学术年会论文集[C];2009年
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5 王军;胡建元;黄心汉;;智能控制中的多传感器集成与数据融合[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
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8 杨枭;霍伟;;移动机器人路径跟踪的自适应模糊控制方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
9 王学先;霍伟;;移动机器人路径跟踪的临时路径方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
10 洪炳熔;梁冰;;基于传感融合的月球车导航[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
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3 宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
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5 王怀超;行星车视觉系统信息处理关键技术研究[D];中国科学院研究生院(空间科学与应用研究中心);2011年
6 申俊琦;基于激光视觉传感的CO_2横焊焊缝图像处理研究[D];天津大学;2010年
7 魏娟;煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究[D];西安科技大学;2011年
8 杨斯博;基于自组织多Agent系统的智能控制与决策研究[D];天津大学;2012年
9 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
10 刘芳芳;基于柔性鳍波动的水下仿生系统推进性能研究[D];浙江大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
3 焉杰;多传感器时滞系统信息融合及其仿真[D];山东科技大学;2010年
4 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
5 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 杨惠;基于粒子群和蚁群融合算法的移动机器人路径规划研究[D];长沙理工大学;2010年
7 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
8 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
9 余光伟;自主移动机器人路径规划方法研究[D];长春工业大学;2010年
10 谢宏健;动态未知环境下移动机器人的实时路径规划[D];华东理工大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 牛余朋,成曙;基于单片机的超声波测距系统[J];兵工自动化;2005年04期
2 谷东兵,宋正勋,胡豁生,布雷德·麦克;移动机器人的局部路径规划与控制[J];兵工学报;2000年01期
3 路锦正,王建勤,杨绍国,赵珂,赵太飞;超声波测距仪的设计[J];传感器技术;2002年08期
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8 王炎,周大威;移动式服务机器人的发展现状及我们的研究[J];电气传动;2000年04期
9 毛玉蓉,翁惠辉,刘钢;一种基于单片微机的步进电机控制系统[J];电气传动;2003年06期
10 吴兴源,吴飞;改善放大电路噪声之探讨[J];电声技术;1994年10期
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 冯文镛;物品自动运送机器人(ACR)原型系统控制体系结构研究[D];浙江大学;2001年
2 项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
3 赵海良;单调惯性系统的智能模糊控制理论研究[D];西南交通大学;2000年
4 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年
5 史恩秀;轮式移动机器人的运动控制及定位方法研究[D];西安理工大学;2006年
6 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
7 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
8 任殿波;自动化公路系统车辆纵横向控制[D];西南交通大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 丁承君;基于神经网络和模糊控制的移动机器人墙跟踪[D];河北工业大学;2000年
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8 乔永兴;自主式移动机器人的路径规划[D];广西大学;2003年
9 阮锋;移动机器人控制系统研究[D];浙江大学;2004年
10 龚根华;轮式移动机器人控制系统设计与研究[D];南京航空航天大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 张艳溶;马戎;张俊楠;;基于分层模糊控制的自主车辆避障仿真[J];测控技术;2012年09期
2 牛雪梅;高国琴;鲍智达;周海燕;;基于滑模变结构控制的温室喷药移动机器人路径跟踪[J];农业工程学报;2013年02期
3 罗民;曹清;张舸;;三轴台式工业机器人通用控制软件设计[J];现代电子技术;2013年23期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 匡建辉;全自主足球机器人运动控制系统的研制[D];广东工业大学;2011年
2 周耀兵;三轴转台伺服控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
3 徐昶;人工智能在机器人足球赛中的应用[D];武汉理工大学;2007年
4 胡正伟;清扫机器人定位及路径规划研究[D];燕山大学;2010年
5 张天宇;基于多传感器信息融合技术的矿用防撞系统的研究与实现[D];电子科技大学;2010年
6 陈伟;基于PSO算法的移动机器人路径规划[D];东北大学;2008年
7 安丹阳;新型自主式乒乓球捡球机器人的构形及关键技术研究[D];东北大学;2008年
8 何效飞;四轮全向移动足球机器人运动控制系统的研究[D];广东工业大学;2012年
9 井胜状;毫米波仿真系统中实时控制系统的分析与设计[D];南京航空航天大学;2012年
10 陈骏;移动机器人通用底盘设计与研究[D];杭州电子科技大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高波,刘嵩,朱维东,王炎;一种实用可靠的氢气检测器[J];电子技术;1995年07期
2 马明山,朱绍文,何克忠,孙海航;室外智能移动机器人运动方向测量系统[J];电子技术应用;1997年04期
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10 郭木河,何克忠,陶西平,敖旭辉;室外智能机器人的局部规划与导航控制方法[J];清华大学学报(自然科学版);1995年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 冯建农,柳明,吴捷;自主移动机器人智能导航研究进展[J];机器人;1997年06期
2 张明路,孟庆浩,彭商贤;基于多传感器的移动机器人对感知环境的识别[J];天津大学学报(自然科学与工程技术版);1998年04期
3 黄操军,李德胜,王祁;移动机器人轨道检出用平面涡流传感器[J];传感器技术;1999年05期
4 陈华志,谢存禧;移动机器人导航及其相关技术的研究[J];机床与液压;2003年04期
5 龚建伟,陆际联,高峻尧;移动机器人失控的安全防范[J];机器人;2003年04期
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7 李彩虹,宋道金;基于控制器行为特性的移动机器人路径规划的模糊控制[J];机电工程技术;2004年05期
8 宋轶群,杜华生,王德新,程刚;一种全自主移动机器人控制系统研究[J];机械与电子;2004年08期
9 高健,黄心汉,彭刚,杨涛,伍翼;移动机器人PID运动控制器参数的模糊自整定[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
10 彭刚,黄心汉,杨涛,高健,伍翼,熊有伦;基于神经网络和模糊推理的移动机器人行为决策与控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
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6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
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3 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
5 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
6 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8 高级记者 马驰;新松公司:不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 周卫华;连续切换全向轮及其移动机器人的各向异性分析及优化控制[D];浙江大学;2013年
2 欧屹;特种地面移动机器人机械系统设计与分析[D];南京理工大学;2013年
3 宋孟军;多运动模式轮腿移动机器人的运动学分析与研究[D];河北工业大学;2012年
4 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
5 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 马勇;多移动机器人路径规划研究[D];华中科技大学;2012年
7 孙昊;基于声达时间差的移动机器人声源目标定位方法研究[D];河北工业大学;2012年
8 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
9 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
10 茅力非;两轮自平衡移动机器人建模与控制研究[D];华中科技大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
2 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
3 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
4 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
5 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
7 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
8 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
9 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
10 宋威;基于信息素的群体移动机器人控制系统研究[D];武汉理工大学;2010年
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