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《大连理工大学》 2006年
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嵌入式Linux在轮式机器人控制中的应用

焦尚伟  
【摘要】:从2002年起,中央电视台联合教育部、科技部连续四年举办了“全国大学生机器人电视大赛”。本文以此为背景,完成了轮式机器人通用运动平台的构建工作。 对于以竞赛为目的的机器人通用运动平台来说,不但要灵活、可靠,而且还要便于移植和功能扩展。根据以上要求,本文基本内容组织如下: 首先,本文介绍了嵌入式操作系统在机器人中应用的必要性,使用嵌入式操作系统便于软硬件的独立开发,便于硬件的管理,便于控制算法的移植。 其次,本文阐述了轮式机器人硬件平台的设计。介绍了CPU的选型以及外围电路的设计。采用CAN总线作为电路扩展,方便机械部分实现分布控制。 再次,本文在硬件平台的基础上,详细地介绍了嵌入式Linux的组织结构以及嵌入式Linux的移植过程。主要包括交叉编译环境的建立、内核的定制及编译、根文件系统组成与建立以及驱动程序的编写。然后对Linux的启动过程进行了详细的分析,并对内核移植过程中使用的主要结构对象进行相应的介绍。 最后,本文探讨了轮式机器人的运动控制,包括直行和转弯控制算法。结合前几届全国大学生机器人电视大赛比赛情况,对于该平台的性能进行总结。
【学位授予单位】:大连理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 朱秋云;基于Java虚拟机的机器人控制器软件系统设计和研究[D];华中师范大学;2006年
2 于涛;基于ARM9的汽车多媒体系统设计与开发[D];河北工业大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前3条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张炜;嵌入式系统功耗管理研究与实现[D];山东科技大学;2010年
2 李永虎;多梳经编机生产速度影响因素研究[D];江南大学;2010年
3 王宇;基于未知环境下的机器人遍历算法[D];昆明理工大学;2008年
4 蔡颂;坚果采摘臂运动仿真及其有限元分析[D];中南林业科技大学;2010年
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6 陶辉祥;嵌入式图像数据分析处理研究[D];西安电子科技大学;2011年
7 王军柱;室内轮式机器人走行控制的研究[D];北京交通大学;2011年
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10 查汀;一种基于移动平台的机械手设计及研究[D];南京信息工程大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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7 冯继超;面向二十一世纪的嵌入式系统及发展方向[J];工业控制计算机;2001年05期
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10 王树国,战强,陈在礼;智能机器人的现状及未来[J];机器人技术与应用;1998年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
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3 张军;智能机器人嵌入式系统应用研究[D];中北大学;2005年
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【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 刘张;基于嵌入式的车载多功能终端的研究和设计[D];西华大学;2008年
2 赵艳霞;基于嵌入式的车载导航系统及其软件开发[D];河北工业大学;2007年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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10 裴海龙;周其节;梁天培;;神经网络变结构控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
中国重要报纸全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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