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《大连理工大学》 2006年
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嵌入式Linux在轮式机器人控制中的应用

焦尚伟  
【摘要】:从2002年起,中央电视台联合教育部、科技部连续四年举办了“全国大学生机器人电视大赛”。本文以此为背景,完成了轮式机器人通用运动平台的构建工作。 对于以竞赛为目的的机器人通用运动平台来说,不但要灵活、可靠,而且还要便于移植和功能扩展。根据以上要求,本文基本内容组织如下: 首先,本文介绍了嵌入式操作系统在机器人中应用的必要性,使用嵌入式操作系统便于软硬件的独立开发,便于硬件的管理,便于控制算法的移植。 其次,本文阐述了轮式机器人硬件平台的设计。介绍了CPU的选型以及外围电路的设计。采用CAN总线作为电路扩展,方便机械部分实现分布控制。 再次,本文在硬件平台的基础上,详细地介绍了嵌入式Linux的组织结构以及嵌入式Linux的移植过程。主要包括交叉编译环境的建立、内核的定制及编译、根文件系统组成与建立以及驱动程序的编写。然后对Linux的启动过程进行了详细的分析,并对内核移植过程中使用的主要结构对象进行相应的介绍。 最后,本文探讨了轮式机器人的运动控制,包括直行和转弯控制算法。结合前几届全国大学生机器人电视大赛比赛情况,对于该平台的性能进行总结。
【学位授予单位】:大连理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 朱秋云;基于Java虚拟机的机器人控制器软件系统设计和研究[D];华中师范大学;2006年
2 于涛;基于ARM9的汽车多媒体系统设计与开发[D];河北工业大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前3条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李琨;监控技术与涌现性分析在煤矿瓦斯灾害防治中的应用研究[D];昆明理工大学;2009年
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6 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年
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8 邢涛;嵌入式技术创新鲁棒性问题及策略研究[D];辽宁工程技术大学;2007年
9 扈啸;嵌入式多核处理器在线追踪调试与错误检测关键技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张炜;嵌入式系统功耗管理研究与实现[D];山东科技大学;2010年
2 李永虎;多梳经编机生产速度影响因素研究[D];江南大学;2010年
3 王宇;基于未知环境下的机器人遍历算法[D];昆明理工大学;2008年
4 蔡颂;坚果采摘臂运动仿真及其有限元分析[D];中南林业科技大学;2010年
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6 陶辉祥;嵌入式图像数据分析处理研究[D];西安电子科技大学;2011年
7 王军柱;室内轮式机器人走行控制的研究[D];北京交通大学;2011年
8 王风涛;滤清器专用弧焊机器人本体结构设计与动力学分析[D];兰州理工大学;2011年
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10 查汀;一种基于移动平台的机械手设计及研究[D];南京信息工程大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 付建萍,于银辉;GPS与GIS集成在公安交通指挥系统中的应用[J];吉林大学学报(信息科学版);2003年01期
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7 冯继超;面向二十一世纪的嵌入式系统及发展方向[J];工业控制计算机;2001年05期
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10 王树国,战强,陈在礼;智能机器人的现状及未来[J];机器人技术与应用;1998年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
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3 张军;智能机器人嵌入式系统应用研究[D];中北大学;2005年
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7 殷隽;车载多媒体系统设计与研究[D];武汉科技大学;2005年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 刘张;基于嵌入式的车载多功能终端的研究和设计[D];西华大学;2008年
2 赵艳霞;基于嵌入式的车载导航系统及其软件开发[D];河北工业大学;2007年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 金亮,肖瑞华;基于89C51 RD2单片机的新一代微波自动测量仪[J];测控技术;2003年06期
2 张建军,葛运建,陈卫,汪小龙,宋光明,唐毅,江建举;基于现场总线的分布式智能机器人感知系统研究[J];机器人;2002年03期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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6 高键;周海龙;李众;;一维云模型控制器在轮式机器人中的应用[J];自动化与仪表;2011年02期
7 郑士贵;带差动传动装置的轮式机器人运动模拟和控制[J];管理科学文摘;1997年09期
8 朱磊磊;陈军;;轮式移动机器人研究综述[J];机床与液压;2009年08期
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10 亢海龙;徐娅萍;王涛;王雄;;基于卡尔曼滤波器的轮式机器人定位方法[J];机械与电子;2009年07期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
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2 方浩;李路;贾睿;窦丽华;;考虑地面影响因素的轮式机器人轨线跟踪控制联合仿真[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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6 徐贺;可重构多机动模式移动机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
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8 梁振英;不确定非完整运动学系统鲁棒镇定[D];上海理工大学;2011年
9 周俊;农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究[D];南京农业大学;2003年
10 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
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