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《沈阳工业大学》 2002年
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工业机器人的运动学及动力学研究

叶长龙  
【摘要】: 本文根据机器人末端执行器所要完成的轨迹特点,进行了轨迹规划,研究了解决该问题的机器人的结构,并做出了运动学和动力学分析。该机器人的结构形式为关节式,是具有五个旋转自由度的工业机器人。其腰部旋转具有很大的活动空间,大臂含有平行的闭链结构,主要是解决大臂和小臂的平衡问题,使动力学性能更好,腕部为两个自由度结构。在此基础上,建立机器人的运动学和逆运动学方程,其中运动学部分将该机器人的混合链结构化解成为等效的开链结构,建立开链的运动学关系。逆运动学部分在分析几种解决方案的基础上,选择向量法。该方法形象、明了,避免了优解选择的繁琐性,并通过计算机仿真验证了该方法的正确性。根据相贯线的轨迹特点,在比较代数方法和几何方法的基础上,证明几何方法更方便,解法更简单具有很强的实用性。关节空间的轨迹规划,选择多项式插值,通过仿真证明该多项式插值方法比抛物线插值方法更适用于解决该问题,方便机器人的离线编程。动力学部分主要使用Kane方法建立动力学方程。并分析了动力学仿真结果。
【学位授予单位】:沈阳工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前7条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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2 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
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6 毕修颖;船舶碰撞危险度及避碰决策模型的研究[D];大连海事大学;2000年
7 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
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9 刘京诚;微小步行爬壁机器人驱动与位置检测技术及系统[D];重庆大学;2003年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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2 杨惠;基于粒子群和蚁群融合算法的移动机器人路径规划研究[D];长沙理工大学;2010年
3 盛俊文;虚拟环境中虚拟人路径规划方法及其应用[D];华东理工大学;2011年
4 王启春;六自由度开放式工业机器人控制系统设计[D];华东理工大学;2011年
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7 崔壮平;基于多传感器的吸尘机器人避障技术研究[D];浙江大学;2011年
8 薛正卿;基于现场总线的工业机械手智能控制研究[D];东华大学;2010年
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10 刘召彤;基于虚拟现实技术的机器人按摩示教系统[D];山东建筑大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王文熙;;工业机器人的坐标变换问题[J];安徽工学院学报;1987年Z1期
2 王幼民;机械臂关节空间B样条曲线轨迹规划[J];安徽机电学院学报;2000年02期
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7 张少军,艾矫健,李忠富,李长江,李庆利;利用数字图像处理技术测量几何尺寸[J];北京科技大学学报;2002年03期
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10 李兰君,刘琼;一种快速CCD目标定位方法[J];传感器技术;2000年04期
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 李玉榕;信息融合与智能处理的研究[D];浙江大学;2001年
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3 王志胜;信息融合估计理论及其在航天器控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
4 刘正军;高维遥感数据土地覆盖特征提取与分类研究[D];中国科学院研究生院(遥感应用研究所);2003年
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9 庄育锋;机器人机构学若干问题的研究[D];北京邮电大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙厚涛;智能助力设备平面运动系统设计与研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘辰;范淑琴;赵升吨;;汽车大型覆盖件冲压线上工件传送方式合理性探讨[J];锻压装备与制造技术;2012年02期
2 刘砥;;喷漆机械手位置伺服控制系统的设计[J];甘肃科技;2011年24期
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵鹏开;基于工业机器人的钢铁样品自动处理系统研究[D];长沙理工大学;2010年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
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1 季婷,孙汉旭;关于一种模块化机器人的简化运动学反解[J];北京邮电大学学报;2004年S2期
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中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 季婷;孙汉旭;;关于一种模块化机器人的简化运动学反解[A];2004年全国通信软件学术会议论文集[C];2004年
2 倪受东;罗翔;颜景平;;YJP-1型双臂冗余度机器人的运动学分析[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集(下)[C];2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 叶长龙;工业机器人的运动学及动力学研究[D];沈阳工业大学;2002年
2 王晨;笃斯越桔采摘机械手机构设计运动学分析[D];东北林业大学;2008年
3 金灵;基于3-HSS并联机床运动学和动力学的分析研究[D];浙江工业大学;2007年
4 张立先;基于几何代数的机构运动学及特性分析[D];燕山大学;2008年
5 邢婷婷;上下料机械手的运动学及动力学分析与仿真[D];青岛科技大学;2012年
6 赵志强;采伐作业联合机机械手的运动学动力学分析[D];东北林业大学;2010年
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