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《沈阳航空航天大学》 2012年
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室内飞艇自动驾驶仪研究

刘成强  
【摘要】:本文结合中国科学技术馆“室内异型飞艇控制系统研发”项目,展开了对室内飞艇自动驾驶仪的研究,提出了一套关于室内飞艇自主飞行控制的整体解决方案,并参与开发了一种性价比高、易操作的室内飞艇自动驾驶系统,通过实际飞行测试验证了该方案的可行性、实用性、有效性。 本文首先概述了课题的研究背景及来源,详述了研究的意义、目的以及国内外飞艇研究现状;然后给出了室内飞艇控制系统的整体设计方案以及每一个模块的设计内容,结合相关理论基础知识明确了各个模块的功能,并且详细阐述了每一个模块的设计方法;紧接着是单独对本设计的一个重要的环节——超声波测距系统做了详细的介绍,并且给出了超声波测距原理及设计方案,之后详细说明了路径规划算法的建模、设计情况。在分析了多种算法的前提下提出了一种适合于室内飞艇的优化成本的路径规划算法。最后,介绍了室内飞艇自主控制系统的实验调试的过程,并对调试过程中遇到的问题做出分析,给出了解决方法,最终对实验结果进行分析总结说明。 本文对整个设计情况做了总结和分析,并指出了不足之处和今后的研究发展方向。
【学位授予单位】:沈阳航空航天大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2012
【分类号】:V241

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