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《沈阳理工大学》 2010年
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分布式移动机器人通信网络的研究

苏艳  
【摘要】: 移动机器人间的协调协作能力表现了多机器人系统的可靠性和健壮性。而多机器人之间为了实现良好的合作与资源共享,需要以机器人之间的通信作为架构支撑,因此,对分布式移动机器人之间的通信的研究是必不可少的,分布式移动机器人通信网络的研究也是多机器人系统研究的一个热点。 本文是针对多机器人系统间的通信网络展开研究的,主要运用Ad Hoc网络理论构建分布式移动机器人的通信网络,并融入节能的理论,对分布式移动机器人通信网络进行了深入的分析。本文首先分析了多移动机器人系统的体系结构和分布式移动机器人通信网络的总体架构,以Ad Hoc网络为理论基础划分出分布式移动机器人的网络层次,并对各层的基本功能进行描述。其次,通过研究路由能耗度量的理论,构建了网络信道模型,并在已构建的网络信道模型中运用数学模型来定性描述容量域。最后,重点分析了多机器人系统通信网络的能耗问题、Ad Hoc网络路由协议的设计以及Ad Hoc网络的节能问题的方案,并将三者结合以路由协议作为切入点,设计出基于能量控制的路由协议,最终在路由协议上达到目标的统一。 本文根据实际运用条件,采用NS-2网络模拟器模拟改进协议后的网络,并在不同参数设置下与经典路由协议进行数据比较。实验证明,在机器人移动速度和网络负载等参数的变化下,改进后的路由协议延长了网络的生存时间、降低了报文传送延时,较好的满足了低能耗分布式移动机器人通信网络的要求。
【学位授予单位】:沈阳理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 姜海,叶猛,何永明,程时昕;一种节省能量的移动Ad Hoc网络组播选路协议[J];电路与系统学报;2002年02期
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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4 仲朝亮;刘士荣;吕强;;RobSim:一种多移动机器人仿真系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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2 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
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10 吴松伟;水声自组网节能路由协议研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【二级参考文献】
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4 罗志增;机器人多感觉传感器系统与多信息融合技术[D];浙江大学;1998年
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【相似文献】
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10 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
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