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《东北大学》 2015年
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基于柔索驱动的多单元巡检机器人研究与设计

胡家铭  
【摘要】:利用巡检机器人对输电线路进行检查,可以提高巡检精度和安全系数,而且不存在巡检盲区,具有广阔的应用前景。本文通过对巡检机器人国内外研究现状和工作环境的分析研究,提出了一种基于柔索驱动的多单元巡检机器人,针对该方案对巡检机器人进行了机械本体结构,并对巡检机器人进行运动学分析,最后完成了对巡检机器人系统的选型设计。本文首先根据原有的巡检机器人结构提出了一种柔索驱动的巡检机器人方案,确定了其越障流程,并对巡检机器人的各个越障方式进行了分析;根据巡检机器人的工作环境以及越障方式,对平行四边形结构进行了优化设计,确定了巡检机器人的相关参数,并运用Solidworks建立了巡检机器人的三维模型。其次分别对平行四边形机构以及巡检机器人进行了运动学分析以及雅克比矩阵分析,利用蒙特卡洛法并根据运动学正解分析了巡检机器人手臂的工作空间,通过Matlab对巡检机器人的运动轨迹进行仿真分析。最后对巡检机器人的关节进行受力分析,并对巡检机器人的行走轮、夹持机构以及各个旋转的驱动电机及减速箱进行了选型,选取了平行四边形机构中的滚珠丝杠以及钢丝绳,为进一步研制机器人样机奠定了基础。
【学位授予单位】:东北大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2015
【分类号】:TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
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【相似文献】
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