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《东北大学》 2006年
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自主式足球机器人运动控制系统设计与完善

戎海龙  
【摘要】:机器人足球是体育与高科技结合的产物,因其集科学研究、教育和娱乐于一体,而吸引了世界各国科技工作者和广大青少年的积极参与,并逐渐引起社会各界的日益关注。 自主式足球机器人的研究涉及机器视觉技术、无线电通信技术、机电一体化技术、智能控制技术、仿真技术、软/硬集成技术、人工生命学技术、人—机接口技术等关键技术,这些关键技术对我国机器人事业的发展具有非常重要的实际意义,因而受到人们越来越多的重视。 机器人要踢球就离不开“眼”和“腿”,即机器人需要安装视觉装置以及走行机构,然而由于技术上的问题,目前机器人尚未装上两条腿,因此“腿”的功能需要用电机驱动的轮子来代替,这样机器人就需要另外安装完成“踢球”和“护球”功能的机构。同时,机器人的能量来源也是必不可少的环节之一,“饿着肚子”的机器人是完成不了比赛的。关于这些机构的叙述由第二章完成。 机器人要按照决策的意识去完成“移动”、“射门”、“护球”等动作当然离不开机器人的底层控制系统,底层控制系统的好坏直接影响到这些动作完成的完美与否;此外,底层控制系统还要“告诉”决策诸如距离障碍物有多远、当前一段时间内机器人移动了多少距离等等对决策极为重要的信息。可以说,底层控制系统是整个控制系统的关键所在。对于底层控制系统的阐释放在了第三章。 超声波测距传感器作为机器人的“外部感官”之一,好比人的触觉,可以“感觉”到挡在机器人面前的障碍物,只不过相比于人的触觉,其另一“高明”之处在于它可以“告诉”机器人需要移动多少距离就可以“摸到”该障碍物。对这一传感器的阐述放在了文章的第四章。 然而,人无完人,自主式足球机器人亦如此。虽经一年多的研究,成果所获不少,但是缺陷亦留有很多。文章的最后提出了一些关于自主式足球机器人整个控制系统的目前所存在的问题,并给出了一些改进意见。
【学位授予单位】:东北大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
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【参考文献】
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中国硕士学位论文全文数据库 前4条
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【共引文献】
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【同被引文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级引证文献】
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【二级参考文献】
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10 顾文艳;机械系统人机界面虚拟设计方法的研究[D];中国农业大学;2002年
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3 池哲贵;基于ARM的织机控制系统设计[D];浙江大学;2006年
4 杨雪;脉冲编码激励超声扩频测距系统性能分析[D];天津大学;2012年
5 孙强;海浪波高仪的设计[D];厦门大学;2001年
6 田金刚;梁、板的直接边界元法机械系统解析及应用[D];西安理工大学;2005年
7 路勇;超声测距原理在液压缸行程检测中的分析及应用研究[D];太原理工大学;2003年
8 陈莹;基于单片机的超声测距系统[D];华中科技大学;2004年
9 王海;900T提梁机的设计与实现[D];同济大学;2007年
10 杨辉;蜂窝加工固持设备控制系统研究与开发[D];浙江大学;2010年
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