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《东北大学》 2008年
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打磨机器人主车设计中的若干关键技术研究

刘春利  
【摘要】:机器人是一种典型的机电一体化设备,广泛应用于工业生产、太空和海洋探索、国防技术等领域。在固体火箭发动机壳体制造过程中,壳体内壁粘有脱模剂,需要打磨掉后再进行下一工序。传统的手工打磨不仅打磨效率和质量低下,而且粉尘对工作人员的健康有很大伤害。为了提高生产效率及改善作业环境,研制了打磨机器人,以实现打磨过程的自动化、智能化。 本文以打磨机器人开发研究为基础,探讨开发设计自动化机械产品的一般方法。采用功能设计的方法,通过比较选择,误差分析,类比推理等手段得到打磨机器人的动力源,传动方案,以及细节结构的合理性。 采用动态设计法,对主车进行了运动学和动力学分析,论述了可靠性设计的一般方法,利用ANSYS对关键部件进行了分析,得到了其变形量,并进行推理,得到打磨头变形量,为机构和功能设计提供理论依据,为智能设计做好准备。 根据客户要求,打磨过程要求实现全自动化,分析了打磨机器人的控制原理和控制系统结构,搭建了IPC+Pmac的智能控制系统,合理选择了各辅助设备,并进行了软件编程,很好的得到了机器人的控制系统。 实现了打磨机器人主车三维可视化设计,以PrO/E三维造型软件为基础,对打磨机器人进行了三维建模,检验了打磨机器人各部分结构的合理性,实现了运动过程和工作过程的可视化。
【学位授予单位】:东北大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2008
【分类号】:TP242

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【参考文献】
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