收藏本站
《辽宁工程技术大学》 2009年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

掘进机器人控制算法研究

王剑  
【摘要】:随着科技的不断发展和社会生活的进步,人们越来越对地下巷道施工及作业的安全性和舒适性提出了更高的要求。掘进机在地下工程和采矿工程中大量使用,并不断的向自动化,无人化和智能化方向发展。 本文首先对自动掘进系统的机构进行了分析,并给出了掘进机自动掘进过程的运动学数学模型。并对掘进机器人截割头位姿与回转台转角,升降铰接耳转角等参数关系进行分析,并对部分断面掘进过程的路径进行规划。进而实现跟踪控制和截割控制。并介绍了介绍了几种智能控制方法几种工程应用的神经网络控制方法,以实现液压系统非线性过程的辨识以实现恒功率截割过程的控制。
【学位授予单位】:

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 李跃宇,吴志海,陶峥;AM-50掘进机纵轴截割方式的研究[J];矿山机械;2000年09期
2 张鑫,张建武,杨梅;基于载荷波动最小的掘进机截割头截齿排列参数优化设计[J];机械设计与研究;2005年01期
3 胡应曦,罗艳蕾;悬臂掘进机截割头牵引速度和牵引力的变化规律[J];贵州工业大学学报;1995年03期
4 郭迎福,张永忠,刘德顺,彭佑多,毛征宇;横轴式掘进机截割头截齿运动学分析[J];中国矿业大学学报(自然科学版);2001年03期
5 郭迎福,张永忠,诸世敏;横轴式掘进机截割头齿座安装位置的数学模型及其应用[J];煤炭学报;2000年06期
6 王虹;EBJ—160型掘进机截割头焊接工艺探讨[J];同煤科技;1998年02期
7 查太东;成文广;;掘进机截割头的改进设计[J];煤矿机电;2010年06期
8 KG.霍特,高彦;部分断面巷道掘进机截割头和截齿的设计[J];煤炭技术;1990年04期
9 刘蕴章,李贵轩;部分断面掘进机横向截割头的CAD研究[J];辽宁工程技术大学学报;1990年03期
10 H·贝歇尔,马根宝;巷道掘进截割技术的发展[J];煤炭技术;1986年01期
11 曾庆阳;采煤工作面瓦斯爆炸抑制技术[J];矿业安全与环保;1987年01期
12 隆泗,母洪都;自由断面掘进机的发展与研究[J];煤矿机械;2001年03期
13 项阳,陈楠,陈国华,冉涛;悬臂式掘进机截割头摆动力与截割力的匹配关系[J];煤矿机电;2003年03期
14 李晓豁;纵向截割头摆动截割时的运动学仿真[J];煤矿机电;2000年04期
15 李晓豁;掘进机截割头随机载荷的模拟研究[J];煤炭学报;2000年05期
16 郭武;王凤林;裴长春;;S150掘进机截割头的改进[J];煤矿机械;2006年08期
17 高春花,赵东劲;纵轴式掘进机截齿排列及制作方法的探讨[J];煤炭技术;1998年01期
18 张明敏,高英,王学成;重型掘进机性能主要限制因素及其改进方向[J];煤炭科学技术;2005年01期
19 张谦;;关于纵轴式掘进机截割头外形设计的讨论[J];科技创新导报;2011年06期
20 高波;王晓燕;刘仲;;掘进机截割头运动载荷分析[J];黑龙江科技信息;2011年15期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;李新平;;掘进机截割头运动参数的优化设计[A];中国煤炭学会煤矿机电一体化专业委员会、中国电工技术学会煤矿电工专业委员会2004年学术年会论文集[C];2004年
2 陶峥;;EBJ-110SH掘进机截割头的研制[A];全面建设小康社会:中国科技工作者的历史责任——中国科协2003年学术年会论文集(上)[C];2003年
3 李晓豁;贾凯;;横轴式掘进机截割头载荷的模拟分析[A];中国煤炭学会煤矿机电一体化专业委员会、中国电工技术学会煤矿电工专业委员会论文集[C];2008年
4 杜以昌;李建英;赖涤泉;;JSBZ132型臂式掘进机工作机构受力分析[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
5 汲方林;;横轴式掘进机截齿空间数学方程的建立及相关参数的影响分析[A];煤矿安全与地球物理学术研讨会论文集[C];2006年
6 刘建功;;掘进机智能型自动成形恒功率截割控制系统研究与应用[A];煤矿自动化与信息化——第19届全国煤矿自动化与信息化学术会议暨中国矿业大学(北京)百年校庆学术会议论文集[C];2009年
7 钱沛云;吴志海;冉涛;王志武;陶峥;李辉杰;陈楠;张军;陈国华;黄忠东;高奔;吴兴祥;徐强;薛忠和;邓星长;;EBJ—132SH型悬臂式半煤岩掘进机[A];2003年度中国煤炭工业协会科学技术奖获奖项目汇编[C];2004年
8 杜以昌;赖涤泉;刘进志;;JSBZ132型隧道臂式掘进机主机架受力分析[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
9 赖涤泉;杜以昌;李建英;;软岩隧道臂式掘进机工作机构的有限元分析[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
10 潘玮;聂光国;姜光杰;徐小粤;于励民;王韶蓓;涂兴子;马健康;陈留武;王炎金;完学平;徐晋勇;庞言民;杨勤;王晨明;石忠良;;EBJ—120TP掘进机[A];2003年度中国煤炭工业协会科学技术奖获奖项目汇编[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前7条
1 宋岩;国内首台大功率纵轴掘进机通过煤安检测[N];中国工业报;2011年
2 本报记者 王冠星 王刚;从摇篮到航母[N];中国煤炭报;2009年
3 ;王庄矿掘进自动化控制关键技术再获新突破[N];经理日报;2009年
4 李宛玲 魏晓敏;潞安集团王庄煤矿掘进自动化控制关键性技术获得新突破[N];山西经济日报;2009年
5 通讯员 李昕泉 李东升 本报记者 李仁堂;服务出品牌[N];中国煤炭报;2010年
6 李焕;石煤机掘进机自动截割监控系统获专利[N];中国矿业报;2010年
7 本报记者 王龙飞 通讯员 杜朝安 冯会芳;晋煤集团:“傻瓜”式创新渐趋流行[N];山西经济日报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 李军利;悬臂式掘进机断面自动成形理论与控制策略研究[D];太原理工大学;2009年
2 凌睿;悬臂式掘进机器人高阶滑模控制研究[D];重庆大学;2009年
3 李建刚;自动化掘进机仿形截割控制策略研究[D];辽宁工程技术大学;2012年
4 姚继权;纵轴式掘进机履带行走系统动力学研究[D];辽宁工程技术大学;2012年
5 李睿;悬臂掘进机机身位姿参数检测系统研究[D];中国矿业大学(北京);2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 吕明;等螺旋升角截齿排列截割头截割性能研究[D];辽宁工程技术大学;2010年
2 罗世魁;横轴掘进机截割头设计自动化技术研究[D];吉林大学;2005年
3 李军;部分断面横轴悬臂式掘进机截割头设计参数的验算与优化设计[D];吉林大学;2005年
4 李北平;EBH-132型悬臂式掘进机振动截割机构动力学分析研究[D];西安科技大学;2008年
5 刘雪;纵轴式掘进机工作稳定性的研究[D];辽宁工程技术大学;2007年
6 汲方林;横轴式掘进机截割头仿真及优化设计[D];安徽理工大学;2006年
7 梁超;悬臂式纵轴掘进机截齿分布研究及仿真[D];安徽理工大学;2007年
8 侯祥明;横轴式掘进机截割头受力及整机振动分析[D];安徽理工大学;2008年
9 鹿守杭;纵轴式悬臂掘进机的动态特性分析[D];西安科技大学;2008年
10 丛日永;纵轴式掘进机钻进工况及其参数优化的研究[D];辽宁工程技术大学;2007年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978