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《辽宁工程技术大学》 2006年
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基于行为融合策略的移动机器人智能导航技术研究

陈峰  
【摘要】: 我国是一个矿产资源丰富的国家,采矿业在国民经济中占有一定的比重。其中,安全一直是制约煤炭开采的关键问题。在采掘作业、抢险救灾等危及人身安全或影响人员健康的工作环境中引进移动机器人技术、开发矿用机器人,将是未来煤炭科技发展的一个必然趋势。移动机器人是机器人学中的一个重要分支,主要目标是研究在复杂环境下机器人系统的实时控制问题,涉及到智能导航、运动规划、多种传感器信息处理与融合、机器视觉以及系统集成等关键技术。 本文针对矿用移动机器人运行于非结构化环境的特点,在行为控制观点的基础上,应用模糊逻辑与人工神经网络,从行为的控制体系结构入手,重点对移动机器人导航行为的设计和基于行为融合策略的机器人运动规划进行了研究,提出了混合开放式控制体系结构和基于行为融合机制的导航方法,并在仿真平台MobotSim上进行了仿真实验,仿真结果验证了导航方式的有效性。
【学位授予单位】:辽宁工程技术大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 边鹏飞;基于行为的移动机器人智能避障系统研究[D];武汉理工大学;2009年
2 云昭洁;小型无人直升机飞行控制与任务调度[D];浙江大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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3 陈峰;付兴武;杨玉岗;;机器人多传感器测距系统的数据融合[J];黑龙江科技学院学报;2006年05期
4 彭刚,黄心汉,杨涛,高健,伍翼,熊有伦;基于神经网络和模糊推理的移动机器人行为决策与控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 丁晓贵;神经网络在非线性系统参数辨识中应用[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2003年04期
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10 王志刚,王兆鲁,郭书彪,党玲,宋美球;影响装甲车试验测试精确度的因素分析及对策研究[J];车辆与动力技术;2005年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 周晓峰;李明;刘剑峰;楼晗芬;;生物人工肝支持系统温度控制问题研究[A];第三届全国重型肝病及人工肝血液净化学术年会论文集(下册)[C];2007年
2 罗璟;赵克定;陶湘厅;袁锐波;;工业机器人的控制策略探讨[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
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4 唐志武;薛青;刘向刚;;光电信息技术军事应用中的数据挖掘[A];图像图形技术与应用进展——第三届图像图形技术与应用学术会议论文集[C];2008年
5 王坤坤;尹怡欣;;基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
6 汤志伟;王建国;赵志钦;黄顺吉;;基于小波变换的图像融合算法[A];第九届全国信号处理学术年会(CCSP-99)论文集[C];1999年
7 郑援;胡成军;;基于数据融合的鱼雷目标识别[A];第十四届全国信号处理学术年会(CCSP-2009)论文集[C];2009年
8 徐德;景奉水;谭民;;基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
9 林晓鹰;;摩托车自动焊接生产系统仿真[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年
10 臧庆凯;李春贵;闫向磊;;基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真研究[A];广西计算机学会2010年学术年会论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孟凡彬;基于随机集理论的多目标跟踪技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 汤春瑞;水下目标声图像多分辨率分析及识别研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
3 王作为;具有认知能力的智能机器人行为学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 姜延吉;多传感器数据融合关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 高晓阳;甘肃河西大麦麦芽干燥控制系统研究[D];甘肃农业大学;2010年
6 张进;地震叠前数据的弹性阻抗非线性反演方法研究[D];中国海洋大学;2009年
7 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
8 李先锋;基于特征优化和多特征融合的杂草识别方法研究[D];江苏大学;2010年
9 张寿明;基于冶炼过程及终点判断技术的烟化炉智能控制系统研究[D];昆明理工大学;2009年
10 赵雷刚;发动机台架试验过程实时监测与预警方法研究[D];武汉理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
3 张蛟龙;平面二级倒立摆的控制策略研究[D];河南理工大学;2010年
4 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
5 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
6 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
7 衡泽超;基于ATT7022B的三相多用户电能表研究[D];山东科技大学;2010年
8 焉杰;多传感器时滞系统信息融合及其仿真[D];山东科技大学;2010年
9 张明军;基于小波包最优树的图像融合技术研究[D];山东科技大学;2010年
10 邢著荣;基于辐射传输模型和CHRIS数据反演春小麦LAI[D];山东科技大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 贾鹏;黄玉美;王效岳;樊炳辉;;基于行为的移动机器人避障系统的设计[J];传感器与微系统;2007年06期
2 张翔伦;杨蔷薇;;基于机动动作库的实时轨迹生成与仿真研究[J];飞行力学;2008年03期
3 王锐平;高正红;;无人机空战仿真中基于机动动作库的决策模型[J];飞行力学;2009年06期
4 邢小军;闫建国;;直升机全包线协调转弯控制律设计及仿真[J];飞行力学;2011年01期
5 宋梅萍,顾国昌,张汝波;移动机器人的自适应式行为融合方法[J];哈尔滨工程大学学报;2005年05期
6 曲胜;吴进华;曹亮杰;;航迹跟踪的DMC方法设计研究[J];海军航空工程学院学报;2009年05期
7 隋丹,冯乐,陈蓓;模型预测控制(MPC)在飞机自动着陆系统中的应用[J];航空计算技术;2003年03期
8 王赓;盛焕烨;吕恬生;王东;胡飞;;“天行者”小型无人直升机自主飞行控制系统设计[J];航空学报;2008年S1期
9 恽为民;基于行为的机器人学[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
10 杨争,胡旭东;自主移动机器人基于行为的导航策略及其实现[J];机器人技术与应用;2002年05期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
2 冯伟;超小型无人直升机飞行姿态的鲁棒控制研究[D];上海大学;2009年
3 宋宝泉;小型无人直升机非线性建模与控制算法研究[D];国防科学技术大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 郭晋峰;基于RTLinux的数控系统关键技术研究及软件开发[D];华侨大学;2001年
2 侯春明;未知环境下移动机器人基于行为的控制方法研究[D];吉林大学;2006年
3 王德宇;小型无人直升机飞行控制系统研究[D];国防科学技术大学;2005年
4 陈海;无人机自主控制综述及自主着陆控制系统设计[D];西北工业大学;2007年
5 王德瀚;基于MAS的智能控制系统研究[D];哈尔滨理工大学;2007年
6 尹协文;小型无人直升机非线性控制律设计与仿真[D];南京航空航天大学;2011年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 纪兴;基于行为的多机器人体系结构研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 任红恩;自主式水下机器人的反应式行为决策控制算法与实现[D];中国海洋大学;2010年
3 张天宇;基于多传感器信息融合技术的矿用防撞系统的研究与实现[D];电子科技大学;2010年
4 伊婧;基于强化学习的机器人行为学习[D];沈阳工业大学;2011年
5 宋洋;无人飞行器自主航路规划技术及仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 邹青华;基于多传感器的移动机器人避障[D];浙江工业大学;2011年
7 高永霞;室内飞艇自动避障技术研究[D];沈阳航空航天大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
2 彭刚;李叶松;朱世和;秦忆;;交流伺服系统控制器参数的模糊自调整[J];电气自动化;1999年01期
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4 朱淼良,吴春明,张友军,金毅,李捷;基于多智能体的实时并发式智能机器人结构[J];高技术通讯;1995年10期
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7 D汤姆森,V艾特肯,李显靖,马驰德;遥控技术已臻成熟(一)[J];国外金属矿山;1999年01期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 税冬东;;浅谈多传感器信息融合技术[J];农家科技;2011年03期
2 ;中国航空学会信息融合分会成立暨第三届中国信息融合大会[J];舰船电子工程;2011年09期
3 ;人工智能渐成熟 机器人来作“搭档”[J];黑龙江科技信息;2011年15期
4 ;中国航空学会信息融合分会成立暨第三届中国信息融合大会[J];舰船电子工程;2011年08期
5 ;中国航空学会信息融合分会成立暨第三届中国信息融合大会[J];计算机与数字工程;2011年08期
6 王超;周启海;李燕;;多值直觉模糊集信息融合研究[J];计算机科学;2011年08期
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8 王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
9 姜云峰;管啸天;霍江涛;栗少云;;基于太阳能电池的移动机器人能源自治控制系统研究[J];河北工业大学学报;2011年03期
10 张银玲;牛小梅;;蚁群算法在移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
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2 王艳红;杨宏;孙茂相;袁曾任;;移动机器人在非结构环境中的运动规划[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
3 张奇志;周亚丽;;移动机器人运动规划的粒子群优化算法[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
4 程平;孙茂相;袁曾任;王艳红;;基于规则的移动机器人实时运动规划[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
5 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 吴卫国;陈辉堂;张秀华;;移动机器人约束下利用直线和圆弧的运动规划[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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9 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张小俊;基于嗅觉信息的机器人味源定位策略及实验研究[D];河北工业大学;2009年
2 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
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6 袁成清;磨损过程中的磨粒表面和磨损表面特征及其相互关系研究[D];武汉理工大学;2005年
7 赵海文;基于多传感器的移动机器人行为控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 王承;基于神经网络的模拟电路故障诊断方法研究[D];电子科技大学;2005年
9 李立京;电梯综合测试系统与故障诊断技术的研究[D];天津大学;2002年
10 吴文杰;基于信息融合的航空发动机故障诊断方法[D];电子科技大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
2 陈峰;基于行为融合策略的移动机器人智能导航技术研究[D];辽宁工程技术大学;2006年
3 彭梦;基于多传感器融合的移动机器人障碍物检测研究[D];中南大学;2007年
4 张成钢;移动机器人在障碍物具有不确定性时的运动规划[D];沈阳工业大学;2003年
5 冯占军;基于模糊神经网络的信息融合技术在移动机器人中的应用[D];河北工业大学;2002年
6 胡征峰;基于多传感器信息融合的移动机器人导航定位研究[D];兰州理工大学;2003年
7 徐江伟;智能移动机器人及其基于行为控制技术研究[D];河北工业大学;2004年
8 房玉吉;轮腿复合式移动机器人越障分析与控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 武锁平;基于分布式视觉的移动机器人全局导航技术研究[D];河北工业大学;2007年
10 张建斌;移动机器人模糊PID控制器的研究与实现[D];西北大学;2009年
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