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《辽宁工程技术大学》 2006年
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煤矿井下机器人钻臂智能控制

巩学军  
【摘要】: 智能控制是一门新兴的交叉学科,模糊逻辑和神经网络正是该学科发展和研究的关键技术内容。本文将模糊控制技术、神经网络控制技术用于煤矿井下机器人钻臂控制系统中。 机器人钻臂控制系统,是保证机械臂按动作规划运动的关键。本文对机器人钻臂控制系统进行了分析,推导了工作装置电液比例控制系统的传递函数,结合模糊控制理论,PID控制理论、神经网络控制算法设计了模糊PID调节器,速度补偿器,并研究了神经网络路径规划问题,针对算法中可能存在的局部极值问题,提出了避免局部极值问题的模拟退火算法。最后应用计算机辅助设计语言Matlab对所提出的控制算法进行了仿真研究。
【学位授予单位】:辽宁工程技术大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

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