收藏本站
《大连海事大学》 2010年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

计算智能在三维表面扫描机器人系统中的应用研究

吴德烽  
【摘要】:为了将集数字化、信号处理、机器视觉及激光传感器等先进技术于一体的三维表面扫描系统有效地应用于制造加工领域,结合具有灵活性及柔性的六自由度机器人组成三维表面扫描机器人系统。为了提高系统扫描精度,本文围绕系统中有关建模标定方法等问题,引入计算智能中的先进算法。主要研究内容和贡献如下: 1.建立三维表面扫描机器人系统的数学模型,包括机器人本体的数学模型,线结构光视觉传感器的数学模型,摄像机的三种畸变模型。 2.建立Motoman-HP3L机器人运动学仿真环境。建立机器人运动学本体标定的实验平台,提出机器人本体的运动学标定目标函数,采用非线性优化方法得到机器人的实际D-H参数,提高了机器人的绝对定位精度。提出二进制人工蜂群算法并用于标定最优测量形位的选择,进一步提高了机器人的绝对定位精度。 3.研究利用同心圆求得圆心真实投影点的方法。给出同心圆目标的亚像素提取方法及流程。提出一种线结构光视觉传感器的标定新方法,为了验证该方法的有效性,设计并建立一种基于同心圆标定靶的实验平台,实验结果表明该方法能够提高线结构光视觉传感器的测量精度。 4.为了提高三维扫描系统整体精度,在系统中引入微粒群径向基神经网络技术,在分析微粒群算法稳定性的基础上,提出一种基于微粒群径向基神经网络的系统整体误差建模及其补偿实施方案。 5.总结了现有的曲面重构方法并对其进行分类。提出一种改进的径向基神经网络用于曲面重构。提出一种具有分数阶项和动量项的反向传播(BP)算法,将其应用于多层前馈神经网络曲面重构,提高了网络的收敛速度。对比径向基神经网络和多层前馈神经网络用于曲面重构的优缺点。 最后在总结全文工作的基础上,给出进一步的工作设想。
【学位授予单位】:

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王全福,刘进长;机器人的昨天、今天和明天[J];中国机械工程;2000年Z1期
2 李旻,章亚男,龚振邦;微小机器人的移动方式[J];光学精密工程;2000年04期
3 张伟;南斯拉夫机器人事业的发展[J];机器人技术与应用;2000年04期
4 谈世哲,杨汝清;机器人可靠性设计的管理与规划[J];机器人技术与应用;2000年05期
5 卢景春,高怀孝,解建平,程壮;邮政运输机器人的控制及综合信息管理系统[J];机械与电子;2000年01期
6 李斌,董慧颖,白雪;可重构机器人研究和发展现状[J];沈阳工业学院学报;2000年04期
7 谢明江,代颖,施颂椒;基于非线性H_∞状态反馈的机器人鲁棒控制[J];机器人;2001年02期
8 谭民,范永,徐国华;机器人群体协作与控制的研究[J];机器人;2001年02期
9 谢胜利,谢振东;终端受限机器人系统轨道跟踪的新控制算法[J];自动化学报;2001年02期
10 高志军,颜国正,丁国清,颜德田;基于多机器人臂间协作的通信机制的设计与实现[J];系统工程与电子技术;2001年12期
11 ;迈向新世纪的中国机器人[J];传感器世界;2001年03期
12 辛剑文;863计划15周年成就展“机器人”唱主角[J];电气时代;2001年05期
13 钱晋武,章亚男,沈林勇,程维明,杨建鸿,李劲松,叶琛,卞雪飞;微小管道探测机器人系统[J];高技术通讯;2001年02期
14 高志军,颜国正,丁国清,颜德田,陈忠泽;多机器人协调与合作系统的研究现状和发展[J];光学精密工程;2001年02期
15 ;我国机器人技术需求分析与研究重点探讨[J];机器人技术与应用;2001年02期
16 卢桂章,刘景泰,赵新;高技术产业化之路──南开大学机器人与信息自动化研究所发展历程回顾[J];机器人技术与应用;2001年02期
17 张伟;美国马里兰大学自动化研究中心机器人教研工作一瞥[J];机器人技术与应用;2001年03期
18 曾孔庚,王宏庆,丁原彦;高速机器人搬运码垛系统构成及技术特点[J];机器人技术与应用;2001年04期
19 王握文;新世纪的“先行者”——我国类人型机器人诞生记[J];中国科技月报;2001年02期
20 袁幼零 ,王东晖;沈阳棋盘山有了象棋机器人[J];中国科技月报;2001年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王静;边继东;张大慧;林峰华;张宏;;管道定量采样机器人系统设计[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
2 黄海明;杨雷;宋跃;赖思沅;;智能保安巡逻机器人[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
3 王明辉;马书根;李斌;;独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
4 许家中;孔祥冰;尤波;李长峰;禹鑫燚;;教学及实验演示机器人的研制[A];高教改革研究与实践(上册)——黑龙江省高等教育学会2003年学术年会论文集[C];2003年
5 于季刚;黄玮;庄明峰;吴双临;;大学工科开设机器人技术实践性课程的初探[A];第十六届电工理论学术年会论文集[C];2004年
6 晁代宏;刘荣;吴跃民;宗光华;;光波导封装机器人系统研究现状[A];中国仪器仪表学会第六届青年学术会议论文集[C];2004年
7 潘耀鹏;;“猎隼”固定翼空中机器人系统设计报告[A];2004中国空中机器人大赛论文汇编[C];2004年
8 席裕庚;陈卫东;;机器人向智能化的发展及其关键技术[A];05'中国自动化产业高峰会议暨中国企业自动化和信息化建设论坛论文集[C];2005年
9 严世榕;;一种悬挂式擦窗机器人系统的动力学研究[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
10 杨淮清;肖兴贵;姚栋;方兴;;一种实用化水面救援机器人系统研究[A];2007北京地区高校研究生学术交流会通信与信息技术会议论文集(上册)[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 早报记者 李祎 臧鸣;中学生发电邮反对机器人“冰冷升级”[N];东方早报;2010年
2 本报记者 王春 实习生 黄若雪;信不信由你,这些都是机器人干的[N];科技日报;2011年
3 本报记者 于宁;新松机器人身手不一般[N];中国经营报;2001年
4 思哲;考古机器人诞生记[N];中国文化报;2013年
5 本报记者 闵杰;转变观念拥抱机器人[N];中国电子报;2013年
6 本报记者 崔彩凤;机器人迎来发展契机 产业基地建设风起云涌[N];中国高新技术产业导报;2013年
7 叶星 马浩剑;年产12000套机器人[N];常州日报;2013年
8 刘健;机器人:是福还是祸?[N];北京日报;2013年
9 本报记者 李艳;我国机器人产业崛起之困[N];科技日报;2014年
10 MEB记者 谭思敏;机器人产业呼唤“三链”协同发展[N];机电商报;2014年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 冯伟兴;群体机器人的运动行为基础研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 崔益安;多机器人协同覆盖技术研究[D];中南大学;2008年
3 杨茂;群体机器人系统分布式协同控制方法与协同行为分析[D];吉林大学;2010年
4 白相林;水平井牵引机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 郭彤;基于钹形压电复合驱动的微小管内机器人技术研究[D];浙江大学;2005年
6 舒庆;防风固沙草方格铺设机器人设计及动力学分析[D];东北林业大学;2007年
7 刘贞;基于无线传感器网络的机器人分布式导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
8 陈云兰;机器人臂振动系统的控制及稳定性研究[D];天津大学;2010年
9 魏娟;煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究[D];西安科技大学;2011年
10 杨永明;群体机器人系统协同行为研究[D];吉林大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 韩冷飞;深海作业型机器人防滑控制研究[D];中南大学;2008年
2 李红旗;机器人在未来战场上的配置优化研究[D];南京理工大学;2009年
3 蔡慧玲;基于802.15.4的机器人网络[D];上海交通大学;2010年
4 王聪颖;障碍环境中的多机器人编队研究[D];浙江大学;2010年
5 张林;家庭清扫机器人的电源自动对接系统[D];哈尔滨工业大学;2008年
6 朱顺利;基于行为的自主清扫机器人的研究[D];江西理工大学;2008年
7 薛匡正;脑控机器人系统运动控制算法研究[D];大连理工大学;2010年
8 王冉冉;仿鱼机器人稳态游动的水动力性能研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 阮晓燕;胶囊机器人空间万向旋转磁场驱动控制方法[D];大连理工大学;2010年
10 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978