收藏本站
《大连海事大学》 2012年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

水压人工肌肉驱动特性仿真与实验研究

齐龙  
【摘要】:水下作业机械手是载人深潜器以及水下机器人工作的重要设备。目前水下作业机械手主要是采用油压缸或油压压马达驱动的方案,虽然已经应用多年,仍然存在与海洋兼容性差以及液压缸活塞杆易受腐蚀等缺点。因此有人提出应用水压人工肌肉驱动水下作业机械手关节。 水压人工肌肉相对于液压缸等传统驱动器,具有输出力大、响应快、效率高、适合在水下作业等突出的优点。由于采用了水作为驱动介质,水压人工肌肉的驱动特性研究极为重要。因此,本文以水压人工肌肉为研究对象,进行仿真分析和实验来研究其驱动特性。 本文第一章分析了目前水下作业机械手的应用现状,提出了应用水压人工肌肉驱动水下作业机械手关节的重要性。分析了目前世界上关于气动人工肌肉以及水压人工肌肉的研究现状,并指出了本文的主要研究内容。 本文第二章对水压人工肌肉的结构进行了分析,确定了适合水压人工肌肉工作的各部分零件的材料。基于能量守恒原理,建立了水压人工肌肉静态数学模型,并仿真分析了结构参数对水压人工肌肉输出力的影响。 本文第三章首先设计了水压人工肌肉控制回路,推导了水压人工肌肉流量方程以及动力学方程,并结合静态数学模型建立了水压人工肌肉驱动特性仿真模型。分别进行了不同人工肌肉结构参数的仿真分析和不同控制回路参数的仿真分析得到了大量数据。 本文第四章设计了水压人工肌肉驱动特性实验系统的原理图,并按照实验原理完成了半桥供水系统以及数据控制与采集系统的搭建,以及电液比例加载系统和驱动特性实验台架系统的设计。 本文第五章设计了水压人工肌肉的静动态实验方案,并完成了液压半桥控制回路的调压特性试验。为下一步试验的进行奠定了良好的基础。
【学位授予单位】:大连海事大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2012
【分类号】:TP242

手机知网App
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王建梅;;凡人的超人之路 机械外骨骼发展史[J];电脑迷;2011年15期
2 ;[J];;年期
3 ;[J];;年期
4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 彭瀚旻;李华峰;丁庆军;赵淳生;;人工肌肉材料驱动器的非线性分析模型[A];第十五届中国小电机技术研讨会论文摘要集[C];2010年
2 傅晓云;方敏;李宝仁;;气动人工肌肉驱动的直线关节的研究[A];第四届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2006年
3 彭光正;王毅枫;孙海默;;一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂的设计[A];第四届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2006年
4 杨明;;人工心脏肌肉技术[A];第十三届中国小电机技术研讨会论文集[C];2008年
5 詹治田;刘淑妹;许云;;储集层识别的地震波场特性法[A];1996年中国地球物理学会第十二届学术年会论文集[C];1996年
6 陈芳;;时分式液晶立体眼镜的工作原理及使用要点[A];立体图象技术及其应用研讨会论文集[C];2005年
7 刘代志;钱昌松;吴晓露;李夕海;刘志刚;;经验模态分解中模态混叠的若干问题探讨[A];第八届全国信号与信息处理联合学术会议论文集[C];2009年
8 刘根起;韩玲;邢凯;程永清;曾蔚;;SiO_2/聚硅氧烷复合凝胶的电致收缩行为研究[A];中国化学会第十二届胶体与界面化学会议论文摘要集[C];2009年
9 方玉甫;王晓宝;;高频IGBT模块共性技术研究[A];2008中国电工技术学会电力电子学会第十一届学术年会论文摘要集[C];2008年
10 李朝东;;用于机器人的微型直线电机研究与开发现状[A];第十二届中国小电机技术研讨会论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 小范;来自天然肌肉组织的人工肌肉[N];医药经济报;2002年
2 记者 刘欢;国内首例“人工肌肉”植入萎缩下肢成功[N];北京日报;2010年
3 记者  张亮;透镜变焦可靠人工肌肉实现[N];科技日报;2006年
4 CBN记者 张志斌;宝钢股份:消费驱动特性加强[N];第一财经日报;2009年
5 冯卫东;科学家发现碳纳米管薄膜新特性[N];科技日报;2008年
6 科讯;我国首例“人工肌肉”植入萎缩下肢手术成功[N];中国医药报;2010年
7 引文;变是永恒[N];科技日报;2003年
8 ;半导体照明潜力巨大[N];消费日报;2007年
9 张景生;手机发展分出三大层次[N];中华工商时报;2003年
10 张其清;一个博士生导师的憧憬[N];大众科技报;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 彭瀚旻;IPMC人工肌肉机电性能建模及其在作动器上的应用[D];南京航空航天大学;2010年
2 耿德旭;双向主动弯曲气动柔性关节及其在机械手中的应用[D];吉林大学;2011年
3 张江涛;面向仿人机器人的人工肌肉与关节研究[D];中国科学技术大学;2008年
4 荣书玲;组织工程生物人工肌肉释放重组治疗性蛋白质的研究[D];华中科技大学;2007年
5 于敏;仿壁虎脚掌粘附材料及驱动材料的研究[D];南京航空航天大学;2008年
6 王蔚;MEMS兼容压电厚膜驱动技术[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 徐从裕;大行程纳米定位驱动控制方法与系统研究[D];合肥工业大学;2008年
8 潘开林;永磁直线电机的驱动特性理论及推力波动优化设计研究[D];浙江大学;2003年
9 高辉松;电动拖拉机驱动系统研究[D];南京农业大学;2008年
10 范伟;六自由度纳米工作台驱动控制方法及系统研究[D];合肥工业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 齐龙;水压人工肌肉驱动特性仿真与实验研究[D];大连海事大学;2012年
2 李海燕;柔顺机构的分析及基于可靠性的优化设计[D];汕头大学;2004年
3 王娟;以Nafion膜为基体的聚合物人工肌肉的制备及性能研究[D];天津大学;2012年
4 陈光红;射频MEMS开关的制作工艺研究及其直流特性测试[D];福州大学;2005年
5 丁海涛;IPMC人工肌肉材料的制备、理论模型与分析[D];南京航空航天大学;2010年
6 沈辉;人工肌肉(IPMC)的性能研究[D];南京航空航天大学;2006年
7 汤伊黎;人工肌肉(IPMC)的制备及测试研究[D];南京航空航天大学;2007年
8 江新民;IPMC人工肌肉制备,改性和建模[D];南京航空航天大学;2008年
9 张凯;胶囊式微型机器人的驱动与游动特性的研究[D];大连理工大学;2006年
10 王治国;形状记忆合金双向记忆效应及驱动特性研究[D];四川大学;2002年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026