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《大连海事大学》 2013年
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水下机器人回收对接水动力仿真

闫鹏  
【摘要】:人类逐渐重视对海洋资源的开发与利用,随着海洋资源的开发与海洋防御形势的变化,对海洋区域的探索与利用不断扩大,各式各样的水下机器人得到了飞速发展。由此对于AUV(Autonomous Underwater Vehicle)的需求也再逐渐增加,AUV通常要自身携带能源在水下作业,作业时长和续航力都有限制,所以就要对水下机器人进行回收以及时维护、补充能量和读取信息,而且对水下机器人的有效回收也是循环利用水下机器人的重要保障。回收方式中水下回收有很多优点而被广泛关注,由于水下回收环境特殊,AUV在接近回收装置时与无界流域条件下相比,前者由于相互影响干扰会使水动力性能发生复杂的变化,而这种水动力的干扰问题是不可避免的。 关于水动力干扰问题的研究,目前已经存在很多成熟的理论和数值计算方法。本文的依据是水动力的仿真试验,仿真试验的变量主要分为两大部分:AUV航速的变化以及回收装置结构的变化。水动力干扰主要表现在不同变量条件下AUV前进方向上所受阻力的差异,由于回收装置的存在,AUV运动时周围流体动力性能与无界流域时相比有很大区别,本文在比较上述水动力干扰问题的基础上,配合海流、舵角的干扰,通过模拟仿真的方法,得到了AUV进入回收装置过程中的水动力性能随航速、回收装置变化的规律,为成功的对接回收提供了建议与参考。
【学位授予单位】:大连海事大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2013
【分类号】:TP242

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