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《吉林大学》 2005年
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复杂动态环境下多机器人的运动协调研究

刘淑华  
【摘要】:本文研究了复杂动态环境下多机器人运动协调的关键技术。首先提出一种适用于组织大规模机器人群体的体系结构和协调机制,然后研究了多机器人的运动规划问题。由于系统内的机器人数目比较多,所以采用分级组织多机器人。多机器人的协调包括任务级协调和运动级协调,任务级协调采用显式通信和黑板结构相结合的方式;运动级协调由机器人自主进行,必要时可以与邻近的机器人通信协商。多机器人的运动规划采用耦合规划,即每个机器人先为自己规划出一条静态路径,然后采用冲突消解方法进行运动协调。本文提出了基于遗传算法的路径规划算法和多级冲突消解方法。为了验证提出算法的有效性,开发了基于KQML 通信的分布式仿真环境。仿真结果表明,路径规划算法满足实时性要求,冲突消解方法的协调效果良好。
【学位授予单位】:吉林大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 刘淑华;田彦涛;孙铁利;;适于大规模自主移动机器人的体系结构[J];吉林大学学报(信息科学版);2006年06期
2 刘淑华;田彦涛;;一种适用大规模自主移动机器人的协调机制[J];东北师大学报(自然科学版);2006年03期
3 王必姣;徐德民;张福斌;高剑;;多AUV嵌入式控制结构的研究[J];弹箭与制导学报;2009年06期
4 龚静;薛德黔;;多移动机器人关键技术研究[J];福建电脑;2009年01期
5 陈建平;杨宜民;;多移动机器人系统运动协调研究综述[J];计算机工程与应用;2009年23期
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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6 张志华;王莉;;网络环境下广告资源优化决策模型[J];鞍山科技大学学报;2006年05期
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10 杨波;郑颖人;唐晓松;李安洪;;人工智能在双排全长式抗滑桩设计中的应用[J];地下空间与工程学报;2010年02期
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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5 雷艳敏;冯志彬;;改进的势场栅格法在机器人路径规划中的应用[J];长春大学学报;2009年02期
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7 王辉,张剑飞,王双成;基于预测能力的贝叶斯网络结构学习[J];东北师大学报(自然科学版);2005年01期
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10 易辉;刘晓斌;宫晨;;全自动引线键合机校正系统设计与实现[J];电子工业专用设备;2005年12期
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 宋海涛;张国良;;基于无线网络C/S模式的多机器人协调控制研究[J];传感器与微系统;2009年01期
2 田茂胜;唐小琦;孟国军;叶伯生;;基于嵌入式PC的工业机器人开放式控制系统交互控制的实现[J];计算机应用;2010年11期
3 杜鹏东;;仿生学及生物力学研究综述[J];林业机械与木工设备;2013年09期
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6 张万绪;冯晓海;赵江波;卢恩超;李莹;;改进适应度的异构多机器人任务分配[J];西北大学学报(自然科学版);2013年01期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
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3 赵龙文,侯义斌;智能软件:由面向对象到面向Agent[J];计算机工程与应用;2001年05期
4 韩祯祥;文福拴;;模拟进化优化方法及其应用——遗传算法[J];计算机科学;1995年02期
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6 恽为民,席裕庚;遗传算法的运行机理分析[J];控制理论与应用;1996年03期
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5 董永贵;董恩生;贾惠波;;生物启发仪器的体系结构及实现技术[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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3 孙晓辉;基于MAS的多机器人系统的研究与仿真[D];哈尔滨工程大学;2006年
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