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足球机器人仿真系统研究

肖明尧  
【摘要】:近年来在国际上迅速兴起的机器人足球比赛是融机器人学,人工智能,模式识别,图象处理,自动控制,通讯,传感等多门学科的高技术对抗活动。而足球机器人比赛对硬件的要求较高无法广泛普及。因此衍生出了器人足球仿真比赛,通过提供一个标准的实验测试平台,促进多智能体系统在实时对抗环境下决策与合作问题的研究,机器人足球仿真比赛成为了当前智能机器人领域的一个研究热点。机器人足球仿真比赛融合了决策与对策、模糊神经网络、人工生命与智能控制等学科内容,是研究多智能体的一个很好的平台。 本论文主要工作是: 1.了解熟悉整个RoboCup仿真比赛平台的系统构成与运作原理。 2.用C++程序设计开发出仿真系统的客户端程序(Client)。 3.进行仿真系统球队的单个智能体个人行为能力的离线技术学习,主要是对智能体的基本技术进行学习。本文主要对智能体截球能力、物体对象的运动模型、智能体跑位进行了学习和建模。 4.进行仿真系统球队的多智能体间协作的离线合作学习。


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