全地面汽车起重机制动防抱死系统仿真研究

【摘要】：本文针对全地面汽车起重机制动过程建立了基于逻辑门限控制方法的ABS控制系统,在Matlab/Simulink环境下,运用有限状态机理论的Stateflow模块对高、低附着系数的路面分别建立了相应的控制器模型,组建了Simulink环境下的ABS制动过程的仿真模型,并在不同工况下对ABS控制系统进行了直线制动仿真,通过仿真总结了车速、路面、门限值的不同对ABS系统控制规律的影响;此外,本文还基于模糊控制理论,建立了基于车轮滑移率的ABS模糊控制系统,并运用模糊工具箱建立了基于Mamdani推理方法的ABS模糊控制的计算机仿真模型,运用Stateflow模块建立了路面选择模型,并对系统进行了直线制动仿真,通过仿真与基于门限值的控制方法做了对比,总结了控制规则、量化因子、比例因子的变化对ABS系统控制规律的影响;最后本文还对影响ABS性能发挥的几个关键参数进行了仿真研究。