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《吉林大学》 2006年
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基于无线定位的AGV导航、控制研究及模拟系统的研制

李辛  
【摘要】:AGV是先进制造系统的重要组成部分,为系统柔性化,集成化,高效运行提供了重要保证。它是一种集声、光、电、计算机为一体的简易移动机器人。随着生产自动化的高度发展和柔性生产系统的要求,加快我国AGV的开发研制已势在必行。 近些年来,关于AGV的路径跟踪和模拟系统问题已经成为该领域的热点。智能化已经是AGV系统发展的必然趋势之一。因此,具有高精度定位、导航控制的AGV系统的研究具有十分重要的意义。 本文的研究基于吉林省科技厅科学技术研究自然基金项目《自动引导车辆的无线定位、导航与控制研究及模拟系统研制》。 主要的研究工作分为三部分。第一部分首先介绍了国内外AGV的发展现状及开发AGV系统的重要意义,然后介绍了本系统使用的超声、红外联合无线定位技术原理,最后详细介绍此定位方法的优点及硬件实现,并以此设计了整个AGV模拟系统。第二部分介绍AGV系统导航、控制算法,在这部分里,首先肯定了前人的工作成果,并根据这些成果改进设计一种模拟驾驶员行为的导航、控制算法,并对算法进行了仿真和实际运行测试,验证了算法的可靠性。第三部分介绍了系统软件的实现原理和实现方法,对VC++软件编程方面做出一些有益的探讨。
【学位授予单位】:吉林大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 卢少平;基于RFID的AGV定位与导引研究[D];山东大学;2011年
2 燕学智;近场无线定位算法及超声定位AGV技术研究[D];吉林大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王琳华;磁导式AGV自动导航车控制系统的设计[D];长沙理工大学;2013年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 龙永新,叶秀清,顾伟康;ALV 路径跟踪模糊控制及参数 GA 寻优[J];工程设计;1998年01期
2 胡光艳,田会方;动态环境中基于模糊概念的机器人路径跟踪控制[J];国外建材科技;2002年04期
3 蔡自兴,周翔,李枚毅,雷鸣;基于功能/行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构[J];机器人;2000年03期
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5 李庆中,顾伟康,叶秀清,项志宇;移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究[J];机器人;2002年03期
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10 赵登峰,王国强,许纯新,陈向东;基于模糊神经网络的智能履带车路径跟踪系统[J];农业工程学报;2003年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 马中胜;基于传感器阵列的定位方法研究与实现[D];吉林大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高迟;张恒;阎勤劳;薛少平;;基于工作目标区图的大蒜播种机器人的路径规划[J];安徽农业科学;2012年04期
2 邓永娣;吴丽娟;王镇东;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
3 柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
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8 李晓宁;李晓峰;;互动机器人的研究[J];长春师范学院学报(自然科学版);2010年06期
9 燕学智;王树勋;丛玉良;马中胜;;基于超声波与红外的AGV定位方法[J];吉林大学学报(信息科学版);2007年06期
10 沈泓;吕明旭;李妍;;基于MCGS的洗煤厂蓄水池系统设计[J];吉林大学学报(信息科学版);2008年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 姚天曙;丁为民;;农业机器人技术的研究现状与应用前景[A];现代农业理论与实践——安徽现代农业博士科技论坛论文集[C];2007年
2 朱正;刘士荣;张波涛;;一种基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
3 史久根;徐胜生;;基于文化-粒子群算法的机器人路径规划算法[A];2011中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2011年
4 王坤坤;尹怡欣;;基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
5 李世华;田玉平;;一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
6 齐伟伟;王建中;;遗传PID移动机器人路径跟踪控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
7 杨淮清;姜琳;金兰;万辉;;一种用于机器人行走区域合并的准则研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会论文集[C];2005年
8 杨枭;霍伟;;移动机器人路径跟踪的自适应模糊控制方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
9 王学先;霍伟;;移动机器人路径跟踪的临时路径方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
10 吴国盛;李云霞;李骊;;一种基于极坐标系下的机器人动态避碰算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
2 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
3 赖小波;机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究[D];浙江大学;2010年
4 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
5 贾文川;四足机器人脑机协作导航与规划[D];华中科技大学;2011年
6 陈学松;强化学习及其在机器人系统中的应用研究[D];广东工业大学;2011年
7 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究[D];上海大学;2011年
8 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
9 陈雯柏;无线传感器网络中MIMO通信与移动机器人控制的算法研究[D];北京邮电大学;2011年
10 袁健;网络环境下多自主水下航行器编队控制研究[D];中国海洋大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
3 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
4 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
5 蓝岚;船用汽轮机汽封压力控制及仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 王良军;智能移动机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 程朗;基于多测距仪的AUV三维避碰方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 宋扬;平面移动关节四足机器人结构设计与步行方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 隋岩;智能移动机器人路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 石宇;王波;王树勋;;基于四阶累积量Root-Music的近场信源二维参数估计[J];吉林大学学报(信息科学版);2007年05期
2 方震;赵湛;郭鹏;张玉国;;基于RSSI测距分析[J];传感技术学报;2007年11期
3 杨东勇;顾东袁;傅晓婕;;一种基于RSSI相似度的室内定位算法[J];传感技术学报;2009年02期
4 郜丽鹏;朱梅冬;杨丹;;基于ZigBee的加权质心定位算法的仿真与实现[J];传感技术学报;2010年01期
5 覃才珑;林义忠;黄文玲;;基于红外传感器与压电电缆AGV综合防护系统研究[J];传感器与微系统;2012年06期
6 王广运;载波相位差分GPS定位技术[J];测绘工程;1999年01期
7 黄劲松,李征航;GPS快速静态定位技术[J];武测科技;1996年02期
8 王春麟;提高超声回波检测测距精度的方法[J];电测与仪表;1995年12期
9 陈树新,王永生,陈飞;实时动态载波相位差分GPS定位精度分析[J];弹箭与制导学报;2002年03期
10 邓强,黄顺吉;伪距差分GPS定位误差分析[J];地质科技管理;1995年05期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 钱肇隽;;惯性导引AGV在烟厂成品仓库的应用研究[A];上海烟草系统2005年度优秀学术论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 王仁谦;GPS动态定位的理论研究[D];中南大学;2004年
2 陈建;二维波达方向估计理论研究[D];吉林大学;2007年
3 奚经天;基于片上天线的无源超高频射频识别标签的射频前端设计[D];复旦大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡伟明;基于STM32纯电动汽车电驱控制研究[D];武汉理工大学;2011年
2 桂欣;高可靠性无刷直流电机驱动器研究[D];长沙理工大学;2012年
3 闫鹰;自动导航小车超声波定位方法的研究[D];西安理工大学;2005年
4 颜涛;RFID技术研究及其在仓储管理中的应用[D];西安电子科技大学;2006年
5 叶菁;磁导式AGV控制系统设计与研究[D];武汉理工大学;2006年
6 宋巍巍;基于DSP的嵌入式无线定位电子白板系统设计与实现[D];吉林大学;2006年
7 徐清;自动导引小车系统的设计与实现[D];苏州大学;2006年
8 申秀兰;基于RFID的山东省危化品气瓶管理系统应用研究[D];山东大学;2006年
9 卢冬华;计算机控制自动导向小车(AGV)的设计与实现[D];上海交通大学;2006年
10 赵跃新;基于RFID技术的考勤管理系统设计与实现[D];南昌大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 彭玉兰;闫连山;周涛;李文亮;李宗雷;;基于分布式光纤协同的近场无源测相定位技术研究[J];电子与信息学报;2013年12期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 王立国;近场源参数估计算法研究[D];吉林大学;2011年
2 喻俊;双向运动型视觉导引AGV关键技术研究及实现[D];南京航空航天大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙磊;基于超声波定位的智能报靶系统[D];长春理工大学;2011年
2 周明;三线圈电磁导引定位技术研究[D];重庆大学;2012年
3 孙鑫;基于模糊函数的近场源时频定位方法研究[D];吉林大学;2013年
4 李季;磁导引AGV的设计[D];山东大学;2013年
5 曹向陶;高校图书馆基于UHF RFID技术的改进方案及设计[D];河南师范大学;2013年
6 王可;基于图像识别和运动控制技术的AGV小车设计与研制[D];南京理工大学;2014年
7 王康康;密集仓储系统中往复式穿梭车设计[D];北京物资学院;2014年
8 张汉斌;用于电商配送中心的物流仓储搬运机器人(AGV)的研究[D];北京物资学院;2014年
9 胡蝶;自动导引车(AGV)控制系统的研究与设计[D];湖北工业大学;2014年
10 彭玉兰;基于分布式光纤协同的近场无源测相定位技术研究[D];西南交通大学;2014年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张惠侨,王冰;自动导向车物料搬运技术[J];机电一体化;1996年02期
2 张惠侨,王冰;AGV自动导向技术[J];机电一体化;1996年03期
3 常文森,朱晓峰,张曲光,徐小林;操作器力和位置混合控制:数学模型和实验研究中的几个问题[J];机器人;1993年01期
4 齐国光;郭木河;马少平;归柽华;;轮式机器人最优控制的研究[J];机器人;1996年01期
5 袁曾任,高明;在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法[J];机器人;2000年02期
6 蔡自兴,周翔,李枚毅,雷鸣;基于功能/行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构[J];机器人;2000年03期
7 谭民,范永,徐国华;机器人群体协作与控制的研究[J];机器人;2001年02期
8 王军,苏剑波,席裕庚;多传感器集成与融合概述[J];机器人;2001年02期
9 孙怀江,杨静宇;一种改进的神经网络道路跟踪方法[J];机器人;2001年03期
10 庄晓东,孟庆春,殷波,王汝霖,熊建设,王旭柱;动态环境中基于模糊概念的机器人路径搜索方法[J];机器人;2001年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王磊;孔祥利;孙宏丽;;IBM PC和TP801主从机之间的通讯[J];微计算机应用;1988年01期
2 郑晓风;AIM65微型机逻辑模拟系统[J];计算机应用研究;1985年01期
3 陈华生;武克微;;一个离散模拟系统的设计与实现[J];计算机研究与发展;1988年07期
4 黄先祥;王永明;;激光视听和合成音响技术在仿真中的应用[J];微计算机应用;1990年02期
5 杨灿;虞厥邦;田军;;柔性电子神经网络计算机开发系统设计[J];电子科技大学学报;1993年05期
6 刘家毅;;动态模拟系统人机接口的设计与实现[J];山东科技大学学报(自然科学版);1993年03期
7 田中;模拟系统还有竞争力吗?[J];通讯世界;1996年11期
8 吴建萍;GSM根本技术性能的提高──频谱效益的提高[J];黑龙江通信技术;1998年02期
9 俞兴明;连续时间系统的模拟和性能计算[J];福建电脑;2005年12期
10 李治斌;薛小波;刘建斌;;基于1553B总线的载机火控模拟系统设计[J];兵工自动化;2006年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 叶青;刘峰;瞿荣辉;方祖捷;;啁啾光纤光栅色散补偿位置对模拟系统性能的影响[A];上海市激光学会2005年学术年会论文集[C];2005年
2 于凤全;王俊龙;张星魁;;SL-5甲雷达模拟系统的特点及使用方法[A];第五届全国仿真器学术会论文集[C];2004年
3 白俊生;戴虎;刘根豹;;下一代基于开放源代码模拟软件与XML标准接口的模拟环境[A];中国系统工程学会决策科学专业委员会第六届学术年会论文集[C];2005年
4 孙学明;;利用引进2400路模拟微波设备传输数字信号的可能性探讨[A];1991年全国微波会议论文集(卷Ⅱ)[C];1991年
5 春亮;;紫花苜蓿生长模拟的相关研究与应用[A];中国草学会青年工作委员会学术研讨会论文集[C];2007年
6 马春江;付勇智;马哲江;;基于队列结构的飞机起降管理模拟系统[A];2005全国计算机程序设计类课程教学研讨会论文集[C];2005年
7 曹为国;王晓耘;陈畴镛;;电子商务教学模拟系统方案研究[A];电子高等教育学会2006年学术年会论文集[C];2006年
8 张德实;常瑞清;王翠;李春红;赵会;;有杆泵举升模拟试验系统[A];第三届十省区市机械工程学会科技论坛暨黑龙江省机械工程学会2007年年会论文(摘要)集[C];2007年
9 陈建兵;许健勇;;五机架轧制规范优化模拟系统的开发与应用[A];中国计量协会冶金分会2008年会论文集[C];2008年
10 陈建兵;许健勇;;五机架轧制规范优化模拟系统的开发与应用[A];2008全国第十三届自动化应用技术学术交流会论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 裴迅;人影催化剂扩散模拟系统通过鉴定[N];中国气象报;2005年
2 陈立军;合同战术模拟系统形成战斗力[N];科技日报;2002年
3 欣华;视觉模拟系统有助于残疾康复[N];医药经济报;2007年
4 罗文辉;上海油交所修改即期现货交易规则[N];第一财经日报;2006年
5 记者 高志文、夏洪青;第二炮兵某训练团新一代模拟系统更“聪明”[N];解放军报;2006年
6 记者 李锐通讯员 李放军 马柏祥 袁媛;“模拟拆迁”破解开发瓶颈[N];长江日报;2007年
7 黎夏刘小平;地理模拟系统:地理过程分析新工具[N];中国测绘报;2008年
8 记者 郑泓;我国启动重大工程动力灾变研究计划[N];地质勘查导报;2007年
9 记者 喻国英 特约记者 李绪成;国防大学首创大型战役训练模拟系统[N];光明日报;2001年
10 吴章科 特约记者 邱柏星;训好训差由数据说话[N];解放军报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙钟雷;基于咀嚼模拟的食品质地评价研究[D];吉林大学;2012年
2 高健;飞行模拟器动感模拟系统逼真度研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
3 刁利军;电力推进负载模拟系统研究[D];北京交通大学;2008年
4 贺姗姗;北京山区油松人工林林分结构与生长模拟研究[D];北京林业大学;2009年
5 龚晓光;研发人员行为激励模拟系统研究[D];华中科技大学;2004年
6 孙应明;计算机辅助三维正颌外科手术预测和模拟系统的初步研究[D];中国人民解放军第四军医大学;2003年
7 王小亮;高速列车驾驶仿真器动感模拟系统研究[D];西南交通大学;2009年
8 马明全;大规模交通网络的模拟与优化[D];西北大学;2007年
9 刘志强;普适计算环境下基于场景的可配置服务研究[D];上海交通大学;2007年
10 小原孝之;材料拌和离散元模拟系统的开发与应用[D];清华大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵娜;手势交互的增强现实应用系统研究与设计[D];中国人民解放军信息工程大学;2005年
2 杨珠敏;塔式起重机模拟系统实时仿真关键技术的研究与应用[D];武汉理工大学;2011年
3 鲜军;基于J2EE的电子商务模拟系统的设计[D];武汉大学;2004年
4 缪新锋;温室作物生长发育模拟模型[D];吉林大学;2005年
5 晏进喜;连续小波变换的开关电流集成电路实现的研究[D];湖南大学;2005年
6 池桂良;玉米热风干燥模拟实验系统的研究[D];吉林大学;2006年
7 郭志斌;基于有效能负荷分配法的调优策略[D];大连理工大学;2008年
8 余飞伟;水声传感器网络试验平台前置机系统的设计与开发[D];中国海洋大学;2009年
9 吴璟;高压输电线电磁环境模拟系统及其生物效应研究[D];电子科技大学;2003年
10 向涛;低轨卫星信道模拟系统的原理及实现[D];电子科技大学;2004年
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