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《吉林大学》 2006年
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工程机器人立体视觉系统研究

孟凡  
【摘要】:立体视觉技术是机器人技术研究中最活跃的一个分支,是智能机器人的重要的标志。本研究紧紧依托于吉林大学机械电子工程实验室的四自由度机械手实验平台,围绕着机器视觉这一中心课题,采用加拿大Point Grey ResearchInc的DIGI-HIBW-60 6MM BW HI-RES DIGICLOPS立体成像系统,对为求得物体深度图的摄像机标定技术和立体匹配技术进行了详细研究。 本文对立体视觉技术的一般原理进行了详细的论述,回顾了当前的双目和三目立体匹配技术的研究现状并阐明其原理,采用RAC法对摄像机进行标定,提出了“基于射影不变量约束的三目特征匹配法”,并基于该方法进行了数学建模,将求特征匹配这一问题转化为一个求解泛函极值的问题,最后详细讨论了DIGI-HIBW-60的组成原理,并编制了相关程序,获得了场景内目标的深度图,达到了获取场景内目标可视表面三维信息的要求。
【学位授予单位】:吉林大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

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