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《吉林大学》 2006年
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未知环境下移动机器人基于行为的控制方法研究

侯春明  
【摘要】:月球车是一种复杂的地形探测移动机器人。月球车作为宇航员登陆的先行者,对月球的探测和研究具有重要意义,因此世界上各个发达国家都投入了较大的科研力量来研制自己的行星探测车。 本文针对月球车运行于非结构化环境的特点,在行为控制观点的基础上,应用模糊控制的方法,从行为的控制体系结构入手,重点对月球车基本行为的设计和基于行为的月球车运动规划策略进行了研究,分别提出和设计了基于行为的仲裁机制和融合机制的两种导航方法,并给出了相应的仿真结果用以验证算法的有效性。然后在完成仿真的同时在MATLAB环境下设计了GUI仿真演示界面,完成了程序的封装,实现了在二维环境下基于月球车代理体运动规划的初步人机交互。
【学位授予单位】:吉林大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 周丹;煤矿轮式移动机器人隔爆仓体与控制模式研究[D];中国矿业大学(北京);2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 云昭洁;小型无人直升机飞行控制与任务调度[D];浙江大学;2012年
2 何威;多机器人协调作业策略研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 禹建丽,成久洋之,Valeri.Kroumov;线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法[J];燕山大学学报;2002年03期
2 乔宇,黄席樾,柴毅,周欣;基于自适应直线拟合的角点检测[J];重庆大学学报(自然科学版);2003年02期
3 周明,孙树栋,彭炎午;基于遗传模拟退火算法的机器人路径规划[J];航空学报;1998年01期
4 赵春霞,盛安冬,杨静宇,Y.F.Li,王树国,蔡鹤皋;虚拟传感器的建模与实现[J];机器人;2000年02期
5 陈宗海,詹昌辉;基于“感知-行为”的智能模拟技术的现状及展望[J];机器人;2001年02期
6 庄晓东,孟庆春,殷波,王汝霖,熊建设,王旭柱;动态环境中基于模糊概念的机器人路径搜索方法[J];机器人;2001年05期
7 陈宗海,陈锋;一种不确定环境下移动机器人的避障规划算法[J];机器人;2002年04期
8 马兆青,袁曾任;基于栅格方法的移动机器人实时导航和避障[J];机器人;1996年06期
9 张颖,吴成东,原宝龙;机器人路径规划方法综述[J];控制工程;2003年S1期
10 蔡自兴,贺汉根,陈虹;未知环境中移动机器人导航控制研究的若干问题[J];控制与决策;2002年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 洪鑫,盛珣华;移动机器人路径跟踪模糊整定的比例微分控制[J];北方交通大学学报;2004年05期
2 范莉丽;王奇志;孙富春;;生物激励神经网络路径规划仿真研究与改进[J];北京交通大学学报;2006年02期
3 刘满禄;张华;王姮;胡天链;;基于模糊控制器的移动机器人导航[J];兵工自动化;2009年06期
4 黄岩;吴军;刘春明;李兆斌;;自主车辆发展概况及关键技术[J];兵工自动化;2010年11期
5 柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
6 孙章军;田海晏;邓双成;孙晨;;移动机器人路径规划仿真平台设计[J];北京石油化工学院学报;2006年03期
7 何志国;人工生命[J];重庆邮电学院学报(自然科学版);2004年03期
8 洪伟,田彦涛,董再励,王光辉;移动机器人的障碍物群检测方法[J];吉林大学学报(信息科学版);2002年01期
9 刘丽;宫霞霞;;基于多智能体技术的复杂零件数控编程系统研究[J];成都大学学报(自然科学版);2012年01期
10 晏刚;王力;周俊;查智;;基于改进型遗传算法的AUV路径规划[J];重庆理工大学学报(自然科学版);2010年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 ;De-noising and Welding Corner Extraction Method of Point Cloud from Large-scale Hull Section[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 Anugrah k.PAMOSOAJI;Augie WIDYOTRIATMO;Keum-Shik HONG;;Sensor-Based Planning and Control Algorithms for a Mobile Robot over a Given Global Planning[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
3 朱正;刘士荣;张波涛;;一种基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
4 王坤坤;尹怡欣;;基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
5 闻邦椿;韩清凯;;产品设计的重要性与面向产品总体质量的综合设计法[A];中国科协2003年学术年会大会报告汇编[C];2003年
6 王菁华;崔世钢;;多动态随机障碍物机器人实时路径规划研究[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
7 董晓倩;黄军辉;黄素平;;一种智能轮椅的静态路径规划方法[A];教育部中南地区高等学校电子电气基础课教学研究会第二十届学术年会会议论文集(下册)[C];2010年
8 崔天时;陈天宏;;基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划[A];黑龙江省农业工程学会2011学术年会论文集[C];2011年
9 洪炳熔;梁冰;;基于传感融合的月球车导航[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
10 李铁军;彭玉青;林涛;;基于蚂蚁算法的机器人路径规划[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王作为;具有认知能力的智能机器人行为学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 马慧敏;基于免疫理论的非常规突发事件应急管理主动免疫系统研究[D];武汉理工大学;2010年
4 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
5 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
6 王艳;多目标拟态物理学优化算法及其应用研究[D];兰州理工大学;2011年
7 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究[D];上海大学;2011年
8 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
9 王怀超;行星车视觉系统信息处理关键技术研究[D];中国科学院研究生院(空间科学与应用研究中心);2011年
10 李雄;飞行危险天气下的航班改航路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
2 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
3 耿东山;基于蚁群算法的机器人全局路径规划[D];郑州大学;2010年
4 杨秀成;六自由度检修机械臂路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 辛贵州;无人飞行器航迹规划算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 杜峰;某型机器人的路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 柴红霞;移动机器人在SLAM中数据关联方法的研究[D];大连理工大学;2010年
10 王琦;压铸机实时压射系统与后台数据库的研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 崔超;曲伟建;吕丹;郑晓东;;未知环境下基于模糊神经网络的机器人路径规划[J];北京理工大学学报;2009年08期
2 孙大勇;苏庆宇;;井下机器人路径规划中的模糊逻辑控制算法[J];电气技术;2007年03期
3 柳春生;隔爆外壳不传爆机理的研讨[J];矿业安全与环保;2000年06期
4 张翔伦;杨蔷薇;;基于机动动作库的实时轨迹生成与仿真研究[J];飞行力学;2008年03期
5 王锐平;高正红;;无人机空战仿真中基于机动动作库的决策模型[J];飞行力学;2009年06期
6 邢小军;闫建国;;直升机全包线协调转弯控制律设计及仿真[J];飞行力学;2011年01期
7 Β.科纽赫,Б.安费罗夫,冀湘;地下矿机器人技术发展趋势与前景[J];国外金属矿山;1995年04期
8 倪春明;;圆筒型隔爆外壳变形的控制[J];电气防爆;2005年04期
9 刘海波,顾国昌,张国印;智能机器人体系结构分类研究[J];哈尔滨工程大学学报;2003年06期
10 胡明;邓宗全;王少纯;高海波;;月球探测车移动系统的关键技术分析[J];哈尔滨工业大学学报;2003年07期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 李四辈;;煤矿井下部分设备的调查与研究[A];中国管理科学文献[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
2 王宏;煤矿机器人激光雷达与惯性传感器导航理论及实验研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
3 殷波;移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];中国海洋大学;2006年
4 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
5 祝晓才;轮式移动机器人的运动控制[D];国防科学技术大学;2006年
6 赵海文;基于多传感器的移动机器人行为控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 郭利进;大尺度环境下移动机器人同时定位与地图创建研究[D];天津大学;2007年
8 闫庆辉;障碍环境下非完整轮式移动操作机运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
9 陈少斌;自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究[D];浙江大学;2008年
10 奚茂龙;群体智能算法及其在移动机器人路径规划与跟踪控制中的研究[D];江南大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 尹协文;小型无人直升机非线性控制律设计与仿真[D];南京航空航天大学;2011年
2 郭晋峰;基于RTLinux的数控系统关键技术研究及软件开发[D];华侨大学;2001年
3 王德宇;小型无人直升机飞行控制系统研究[D];国防科学技术大学;2005年
4 贺炜;移动机器人体系结构的设计和研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
5 赵志伟;多机器人协调作业策略研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 陈海;无人机自主控制综述及自主着陆控制系统设计[D];西北工业大学;2007年
7 王德瀚;基于MAS的智能控制系统研究[D];哈尔滨理工大学;2007年
8 陈峰;基于行为融合策略的移动机器人智能导航技术研究[D];辽宁工程技术大学;2006年
9 杨汉华;矿用RFID分形天线的设计与研究[D];江苏大学;2008年
10 张妍玮;煤矿井下受限空间内电磁波的传输特性研究[D];中北大学;2009年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 刘天野;矿用综合保护器在用测试技术研究[D];中北大学;2014年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 王强;小型无人直升机航拍系统设计与实现[D];上海交通大学;2013年
2 郑晓平;基于视觉的小型无人直升机自主降落导航系统的设计和研究[D];浙江大学;2013年
3 谌婷;小型无人直升机跟踪地面移动目标控制策略研究[D];浙江大学;2013年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 禹建丽,成久洋之,Valeri.Kroumov;线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法[J];燕山大学学报;2002年03期
2 朱淼良,吴春明,张友军,金毅,李捷;基于多智能体的实时并发式智能机器人结构[J];高技术通讯;1995年10期
3 周明,孙树栋,彭炎午;基于遗传模拟退火算法的机器人路径规划[J];航空学报;1998年01期
4 陈燕新,戚飞虎;一种新的提取轮廓特征点的方法[J];红外与毫米波学报;1998年03期
5 李彩虹,周凤余,李贻斌,刘明,刘光爱;基于ANN方式的超声波传感器数据融合[J];测控技术;1999年08期
6 罗志增;机器人智能和感觉系统[J];机电工程;1998年01期
7 袁曾任,高明;在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法[J];机器人;2000年02期
8 禹建丽,V.K roumov,孙增圻,成久洋之;一种快速神经网络路径规划算法[J];机器人;2001年03期
9 庄晓东,孟庆春,殷波,王汝霖,熊建设,王旭柱;动态环境中基于模糊概念的机器人路径搜索方法[J];机器人;2001年05期
10 景兴建,王越超;一种基于理性遗传算法(RGA)的协调运动行为合成算法[J];机器人;2002年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 于殿勇,安永植,郭伟;可变履带式移动机器人[J];高技术通讯;1995年01期
2 冯建农,柳明,吴捷;自主移动机器人智能导航研究进展[J];机器人;1997年06期
3 张明路,孟庆浩,彭商贤;基于多传感器的移动机器人对感知环境的识别[J];天津大学学报(自然科学与工程技术版);1998年04期
4 黄操军,李德胜,王祁;移动机器人轨道检出用平面涡流传感器[J];传感器技术;1999年05期
5 陈华志,谢存禧;移动机器人导航及其相关技术的研究[J];机床与液压;2003年04期
6 龚建伟,陆际联,高峻尧;移动机器人失控的安全防范[J];机器人;2003年04期
7 王洪升,田蔚风,金志华;一种面向智能交通的移动机器人控制系统[J];自动化技术与应用;2004年01期
8 李彩虹,宋道金;基于控制器行为特性的移动机器人路径规划的模糊控制[J];机电工程技术;2004年05期
9 宋轶群,杜华生,王德新,程刚;一种全自主移动机器人控制系统研究[J];机械与电子;2004年08期
10 高健,黄心汉,彭刚,杨涛,伍翼;移动机器人PID运动控制器参数的模糊自整定[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
2 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
3 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
5 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
6 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8 高级记者 马驰;新松公司:不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 周卫华;连续切换全向轮及其移动机器人的各向异性分析及优化控制[D];浙江大学;2013年
2 欧屹;特种地面移动机器人机械系统设计与分析[D];南京理工大学;2013年
3 宋孟军;多运动模式轮腿移动机器人的运动学分析与研究[D];河北工业大学;2012年
4 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
5 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 马勇;多移动机器人路径规划研究[D];华中科技大学;2012年
7 孙昊;基于声达时间差的移动机器人声源目标定位方法研究[D];河北工业大学;2012年
8 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
9 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
10 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
2 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
3 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
4 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
5 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
7 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
8 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
9 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
10 宋威;基于信息素的群体移动机器人控制系统研究[D];武汉理工大学;2010年
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