收藏本站
《吉林大学》 2006年 博士论文
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

多机器人系统自主协作控制与强化学习研究

祖丽楠  
【摘要】: 本文研究了复杂动态环境下多机器人系统的协作机制以及如何通过强化学习实现机器人的自主规划。提出了适用于组织大规模机器人群体的体系结构,实现了多机器人系统任务级的协作与运动级的协调。对于任务级的协作,首先针对静态任务分配问题提出了一种解决小规模任务分配问题的方法,并将匈牙利方法应用于多机器人系统解决了中等规模任务分配问题;其次,针对动态任务分配问题设计了一种适用于多机器人系统的分布式任务分配机制。对于运动级的协调,首先在采用了“全局规划—局部修正”的路径规划结构基础上,设计了一种基于预测的冲突消解策略作为了局部规划方法;其次,基于强化学习理论提出了一种分层学习方法实现了机器人的自主规划。为了验证所提算法的有效性,开发了一个通用的分布式多机器人仿真环境,并进行了大量的仿真实验研究。实验结果表明,任务分配方法能够满足静态任务分配的实时性与最优性要求,以及动态任务分配的自主性与鲁棒性要求,冲突消解方法具有较高的协调性,基于强化学习的避碰策略能够有效地实现机器人的自主规划并提高了其对环境的适应能力。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 卞凯;;基于强化学习的城市交通区域协调控制研究[J];电子技术;2011年08期
2 李蕊;雷群泌;;一种面向汽车系统可靠性优化的任务分配方法[J];计算机应用研究;2011年07期
3 夏丽丽;;连续状态-连续行动强化学习[J];电脑知识与技术;2011年19期
4 祝宇虹;毛俊鑫;;基于人工情感与Q学习的机器人行为决策[J];机械与电子;2011年07期
5 刘卫红;周义莲;;强化学习方法在Web服务组合中的应用比较研究[J];计算机应用与软件;2011年07期
6 何凤英;;地震噪声成像系统中任务分配算法研究[J];计算机应用与软件;2011年08期
7 黄付亮;张荣国;陈大川;刘焜;;基于联合博弈的多Agent学习[J];计算机与数字工程;2011年06期
8 马永刚;谭国真;王启冬;;基于0-1规划的并行计算图划分模型[J];小型微型计算机系统;2011年08期
9 张文柱;邵丽娜;;异构无线网络中基于强化学习的频谱管理算法[J];西安电子科技大学学报;2011年04期
10 骆万文;沈承东;马常楼;;基于应用特征的启发式可重构SoC任务分配[J];科技资讯;2011年22期
11 王海波;徐敏强;王日新;李玉庆;;对地观测小卫星星座长期任务规划求解技术[J];系统工程与电子技术;2011年06期
12 雷艳敏;朱齐丹;关秀丽;冯志彬;;基于双层模糊控制器的动态路径规划[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年09期
13 许培;薛伟;;基于Q-learning的一种多Agent系统结构模型[J];计算机与数字工程;2011年08期
14 李昭阁;;强化学习,更新观念,发挥校园网作用[J];学周刊;2011年12期
15 田钊;佘维;叶阳东;;基于模糊时间知识推理的实时系统冲突研究[J];计算机工程;2011年14期
16 常晓军;;基于联合强化学习的RoboCup-2D传球策略[J];计算机工程与应用;2011年23期
17 董永权;李庆忠;丁艳辉;张永新;;一种基于证据理论和任务分配的Deep Web查询接口匹配方法[J];模式识别与人工智能;2011年02期
18 冯侦探;尤佳莉;倪宏;;P2P VOD系统邻居节点查找算法[J];计算机工程与应用;2011年24期
19 王亚平;张政;王颖娴;;两个机器人协调爬台阶仿真研究[J];机床与液压;2011年11期
20 王世进;;面向制造任务动态分配的改进合同网机制[J];计算机集成制造系统;2011年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 鄢超波;赵千川;;任务分配问题的研究进展与算法比较[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 陈俊刚;洪春辉;唐歌实;刘成军;;基于冲突消解的深空测控网资源调度算法研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
3 柳林;郑志强;;多机器人任务分配技术及其在机器人足球中应用[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
4 文锋;陈宗海;陈春林;;基于RLS-TD和值梯度的强化学习方法用于LQR控制问题[A];’2004系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2004年
5 卓睿;陈宗海;陈春林;;强化学习在移动机器人导航上的应用[A];’2004系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2004年
6 殷波;孟庆春;庄晓东;;基于模糊逻辑的多机器人系统智能学习方法[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
7 杨茂;田彦涛;杨永明;刘宗春;;基于改进粒子群优化算法的多机器人合作Q学习[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
8 曹志强;王硕;张斌;谭民;;复杂未知环境下多移动机器人队形控制[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
9 张伟;李建更;张家旺;;多智能体强化学习在机器人足球比赛中的应用[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
10 任燚;陈宗海;;一种强化学习算法应用于多移动机器人的觅食实例研究[A];’2004系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 祖丽楠;多机器人系统自主协作控制与强化学习研究[D];吉林大学;2006年
2 姜健;多移动机器人协作方法研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
3 严勇杰;多机器人系统协调与控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
4 杨永明;群体机器人系统协同行为研究[D];吉林大学;2009年
5 董炀斌;多机器人系统的协作研究[D];浙江大学;2006年
6 范波;基于Agent的多机器人信息融合与协调研究[D];西北工业大学;2004年
7 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
8 刘亚波;异构多机器人系统协同技术研究[D];浙江大学;2011年
9 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 秦元庆;多移动机器人系统运动控制研究[D];华中科技大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 齐心跃;基于强化学习的多机器人任务分配算法研究[D];吉林大学;2008年
2 尹香花;基于强化学习的多机器人行为式队形控制策略研究[D];吉林大学;2009年
3 梅昊;群体机器人系统协同适应性研究[D];吉林大学;2007年
4 徐菊香;动态环境下多智能体系统的任务分配与协作研究[D];江南大学;2009年
5 宋梅萍;多移动机器人协作任务的分布式决策控制系统[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 李钦鹏;基于行为和学习机制的多机器人协作策略研究[D];南京理工大学;2008年
7 谭应清;基于MAS的机器人动态博弈系统协作策略研究[D];华北电力大学(北京);2009年
8 尹晓虎;多Agent协同的强化学习方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
9 卢方国;强化学习在个性化信息Agent的应用研究[D];广东工业大学;2004年
10 郭一明;基于强化学习的劣化系统维修策略研究[D];合肥工业大学;2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 刘琰;强化学习 增强本领 扎实工作[N];周口日报;2009年
2 编译 王金元;蚂蚁机器人将会钻入人体内[N];北京科技报;2005年
3 谭育才;强化学习 克己奉公[N];赤峰日报;2008年
4 章斌、特约记者夏吉龙;8710部队 破解难题强化学习教育效果[N];人民武警;2010年
5 通讯员 马全有;强化学习 搞好服务 解放思想[N];甘肃法制报;2007年
6 李北川;强化学习 找准问题 着力整改[N];凉山日报(汉);2007年
7 记者 刘莉 实习记者 刘慕欣;兵团党委“保先”教育活动督导组强化学习[N];兵团日报(汉);2005年
8 陈滟澎 张玮(作者单位:市交通局公路处);强化学习提高机关办事效能[N];廊坊日报;2006年
9 记者王旭燕、实习生张娜;强化学习抓好落实 确保完成全年目标任务[N];铜川日报;2009年
10 关真付;唐山市文化局强化学习狠抓落实[N];中国文化报;2003年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978