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《吉林大学》 2007年
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可控冲击矛矛头控向机构的改进与优化

于金平  
【摘要】: “地下穿孔机”机器人是一种可在土中自行行走的装置。它由计算机控制,在地表的一端进入土中,按预定设计的轨迹前进,行进中可以随时改变方向绕过障碍物或修正偏差,最后,从地表的另一端指定位置穿出。它主要能够实现PE或PVC管、电缆、光缆等管线的地下铺设。“地下穿孔机”机器人属特种作业机器人,在利用非开挖技术进行地下管线铺设方面具有广阔的应用前景。 作者从以下几个方面对可控冲击矛的产品“地下穿孔机”机器人进行了研究: 1.运用Drucker-Prager屈服准则为判据,建立了“地下穿孔机”机器人土中的有限元分析模型; 2.进行了“地下穿孔机”机器人的受力分析; 3.针对“地下穿孔机”机器人在土中的转向问题,提出了“地下穿孔机”机器人转向机构的液压和气压方案。
【学位授予单位】:吉林大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:TU687

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