收藏本站
《吉林大学》 2007年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

军用无人驾驶车辆非结构化道路识别方法研究

刘子辉  
【摘要】: 军用无人驾驶车辆是指在室外环境中可以按照预先给定的目标任务,结合已知的地理信息做出路径规划,在行驶的过程中能够不断感知和判断周围的环境信息,自主地做出各种决策,随时调整车辆自身的行驶状态并执行相应的动作和操作的车辆。随着自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等科学知识的成熟和现代战争的需要,军用无人驾驶车辆在军事领域发挥着日益重要的作用。 环境感知技术是无人驾驶车辆系统中的关键技术,环境感知技术的高效性、准确性也是车辆实现自主行驶的重要前提。非结构化道路识别是军用无人驾驶车辆环境感知系统的重要组成部分,因此对非结构化道路的识别研究具有重要的现实意义。 论文研究的内容主要包括以下几个方面: 1、在道路两侧的背景具有明显的颜色信息时,基于彩色图像色度信息对非结构化道路进行识别,在图像的色度空间使用大津法选取合适的阈值分割道路与非道路。 2、基于图像的灰度纹理信息,研究使用灰度共生矩阵和分形维方法对非结构化道路进行识别。由灰度共生矩阵可以生成各个二阶特征统计量,并组成相应的特征向量,利用k均值聚类技术实现各个特征向量的分类,完成道路的识别。 3、使用BP神经网络对非结构化道路进行识别。根据实际采集的图片样本,利用熵等纹理特征量作为网络的输入向量,结合训练所得到的权值矩阵和阈值矩阵而计算出输出神经元的值,进而判断出图像的道路部分与非道路部分。 4、针对阴影情况下非结构化道路的识别,利用二次最大熵法分类进行初次分割,并使用归一化的颜色分量作为不确定区域的判别依据,最终完成图像的分割和道路的识别。 5、在图像后处理中使用数学形态学和面积阈值消去法来去除分割后二值化图像的噪声,通过Prewitt算子检测出道路边缘,并用最小二乘曲线拟合法拟合出平滑的边界曲线。 6、本文使用VC++6.0编制所有的算法,实现了各种算法的功能,试验数据和试验图片分析表明了本文研究的图像处理技术达到了预定的研究目标。
【学位授予单位】:吉林大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:U495

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 赵俊梅;张利平;;智能车辆中非结构化道路检测技术的研究[J];车辆与动力技术;2010年04期
2 贾嫣;胡晓辉;陈永;孙苗强;;图像复原及模糊聚类在特殊天气下非结构化道路识别中的应用[J];重庆理工大学学报(自然科学);2013年01期
3 陆培源;王建中;罗涛;;基于改进Otsu的室外道路实时检测与跟踪算法[J];科技导报;2011年08期
4 邱波;;基于改进区域生长的巡检机器人道路实时检测方法[J];科技信息;2009年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 韩宝安;基于形态学的车道线检测系统设计[D];西南交通大学;2010年
2 刘春芳;越野机器人运行环境中的障碍物检测方法研究[D];吉林大学;2008年
3 宋琪;基于无人越野驾驶自主导航车辆的路径规划研究[D];吉林大学;2008年
4 谢颖;非结构化道路导航图像的特征提取与分类[D];南京理工大学;2008年
5 乐华南;面向环境分类的感知图像的特征提取方法[D];南京理工大学;2009年
6 王晓云;复杂环境下的道路检测算法研究[D];杭州电子科技大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王京起,陈慧岩;陆地自主车辆研究概况[J];车辆与动力技术;2002年04期
2 凌波,吴婧,叶秀清,顾伟康;最大熵原理在非结构化道路图像识别中的应用[J];电路与系统学报;2005年04期
3 牛力;数据挖掘中的统计分析技术应用研究[J];广西师范大学学报(哲学社会科学版);2002年S1期
4 王华,朱宁,王祁;公路路面分形纹理特征分析和分类[J];哈尔滨工业大学学报;2005年06期
5 欧青立,何克忠;室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究[J];机器人;2000年06期
6 吴泽晖;一种图像多阈值快速选取算法[J];计算机工程与应用;2002年23期
7 田玉敏,梅丽霞;基于综合特征的图像分割[J];计算机工程与应用;2004年20期
8 朱光喜;张平;朱耀庭;;基于分形维数的图像分割研究[J];计算机科学;1994年01期
9 王亮申,欧宗瑛;图像纹理分析的灰度-基元共生矩阵法[J];计算机工程;2004年23期
10 付忠良;一些新的图像阈值选取方法[J];计算机应用;2000年10期
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 夏寅辉;人脸皮肤纹理测量及识别方法研究[D];燕山大学;2003年
2 杨晓波;复杂纹理图像的分割[D];燕山大学;2004年
3 张晓峰;视觉导航中基于图像的路边识别算法研究[D];南京理工大学;2004年
4 应卓瑜;ALV二维道路分割算法研究与实现[D];浙江大学;2005年
5 邵亮;基于FPGA和嵌入式系统的实时图像处理[D];浙江大学;2005年
6 孙艳霞;纹理分析在遥感图像识别中的应用[D];新疆大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴绍斌,陈慧岩;军用地面无人车辆的发展[J];车辆与动力技术;2002年04期
2 王京起,陈慧岩;陆地自主车辆研究概况[J];车辆与动力技术;2002年04期
3 张敏;刘培志;徐英新;王晋华;刘莹;;地面无人作战平台环境感知关键技术研究[J];车辆与动力技术;2007年02期
4 黄岩;吴军;刘春明;李兆斌;;自主车辆发展概况及关键技术[J];兵工自动化;2010年11期
5 张之敬;程朋乐;金鑫;杜芳;张林;;具有统计特征的微小型零件边缘识别技术[J];北京理工大学学报;2007年03期
6 冯占英;李永霞;盛洪;;自主机器人指定颜色形状属性物体的识别方法[J];北京联合大学学报(自然科学版);2011年01期
7 袁宪锋;周风余;王然;王小龙;;基于ARM的嵌入式移动机器人遥控器设计[J];北京联合大学学报(自然科学版);2012年03期
8 曹美玲;张新峰;沈兰荪;;分类器融合技术在中医舌象老嫩识别中的应用研究[J];北京生物医学工程;2006年06期
9 李会丹;徐小青;王景中;;无人驾驶轨道列车自动转向研究[J];北京工商大学学报(自然科学版);2007年01期
10 燕学智;王树勋;丛玉良;马中胜;;基于超声波与红外的AGV定位方法[J];吉林大学学报(信息科学版);2007年06期
中国重要会议论文全文数据库 前9条
1 李军;周靖凯;李强;;国外农业无人车辆感知技术发展综述[A];2011年中国农业系统工程学术年会论文集;海峡两岸农业学术研讨会论文集;长沙市第五届自然科学学术年会农学研讨会论文集[C];2011年
2 高原;胡绍海;;复杂海平面下序列图像的快速检测[A];第十三届全国信号处理学术年会(CCSP-2007)论文集[C];2007年
3 刘大学;孙振平;安向京;贺汉根;;汽车主动安全的发展及未来[A];中国汽车工程学会汽车电子技术分会第七届(2006)年会暨学术研讨会论文集[C];2006年
4 薛浩洁;种劲松;;SAR图像海洋表面油膜检测算法研究[A];第十四届全国遥感技术学术交流会论文选集[C];2003年
5 刘佳;李哲英;吴长奇;;道路识别算法研究[A];全国第十届信号与信息处理、第四届DSP应用技术联合学术会议论文集[C];2006年
6 尹建军;毛罕平;王新忠;陈树人;张际先;;RGB与HSI颜色空间下番茄图像分割的对比研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第三分册[C];2005年
7 徐友春;刘亚豪;刘洪泉;袁一;;车辆队列行驶系统总体设计[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集(上册)[C];2008年
8 朱建坤;徐友春;李永乐;赵玉璠;曾献斌;;军用无人驾驶车辆转向系统硬件在环仿真试验台设计[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集(上册)[C];2008年
9 谢楼云;李继云;;视频图像中的运动目标检测研究及其应用[A];第十四届全国图象图形学学术会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赖军臣;基于病症图像的玉米病害智能诊断研究[D];石河子大学;2010年
2 肖献强;基于信息融合的驾驶行为识别关键技术研究[D];合肥工业大学;2011年
3 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
4 朱淑亮;基于视频图像分析与信息融合的驾驶员疲劳检测技术研究[D];山东大学;2011年
5 胡勇;面向室外场景的图像纹理分析与应用研究[D];南京理工大学;2010年
6 袁夏;基于激光雷达的智能机器人环境理解关键技术研究[D];南京理工大学;2010年
7 刘靳;红外成像目标检测与识别方法研究[D];西安电子科技大学;2010年
8 陈军;基于DSP的高速公路车道偏离报警系统研究[D];天津大学;2010年
9 辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
10 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
2 方超;木材缺陷的图像检测技术[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 朱政合;飞思卡尔智能赛车及调试平台开发研究[D];大连理工大学;2010年
4 李进;基于灰度共生矩阵的森林纹理构造因子确定方法研究[D];浙江农林大学;2010年
5 王培勋;基于子地图连接的机器人同时定位与地图构建研究[D];中国海洋大学;2010年
6 邢亚书;移动目标检测与注释技术研究[D];长春工业大学;2010年
7 黄伟;基于雷达和机器视觉的车辆前方障碍物检测系统设计与实现[D];武汉理工大学;2010年
8 王韧;农业采摘机器人机械臂结构设计与分析[D];湖南农业大学;2010年
9 郭文利;非等径垂直管道机器人控制系统研究[D];东华大学;2010年
10 张青森;基于单目视觉的车辆主动安全技术研究[D];电子科技大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张敏;刘培志;徐英新;王晋华;刘莹;;地面无人作战平台环境感知关键技术研究[J];车辆与动力技术;2007年02期
2 冯建辉;杨玉静;;基于灰度共生矩阵提取纹理特征图像的研究[J];北京测绘;2007年03期
3 刘浩学;CIE均匀颜色空间与色差公式的应用[J];北京印刷学院学报;2003年03期
4 郑元林,杨淑蕙,周世生,曹从军;CIE 1976 LAB色差公式的均匀性研究[J];包装工程;2005年02期
5 杜歆,陈华华;基于TMS320C64x的立体匹配实时性问题研究[J];传感技术学报;2005年02期
6 卢卫娜;史忠科;;基于单目视觉的车道线和道路边界同步检测[J];传感技术学报;2007年05期
7 李德仁,王新华,黄培之;基于光度立体的物体三维表面重建[J];测绘学报;1995年03期
8 马义德,张祥光,杨淼;基于多结构元广义形态滤波的改进算法[J];电子科技大学学报;2004年04期
9 甘俊英;李春芝;;2DPCA-ICA算法在人脸识别中的应用[J];电路与系统学报;2008年04期
10 项志宇;;针对越野自主导航的障碍物检测系统[J];东南大学学报(自然科学版);2005年S2期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 吴涛;刘欣;;基于单双目视觉信息融合的障碍检测方法[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
2 陈华华;视觉导航关键技术研究:立体视觉和路径规划[D];浙江大学;2005年
3 靳明;基于Gabor滤波器的军用目标识别及跟踪方法的研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2005年
4 周勇;智能车辆中的几个关键技术研究[D];上海交通大学;2007年
5 贾鑫;智能车辆视觉感知中的车道标线识别方法的研究[D];吉林大学;2008年
6 石磊;自主式车辆环境感知技术研究[D];南京理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙艳霞;纹理分析在遥感图像识别中的应用[D];新疆大学;2005年
2 张云港;基于视觉的车道线检测算法[D];云南师范大学;2005年
3 卢卫娜;车辆视觉导航方法研究[D];西北工业大学;2006年
4 赵云峰;基于Gabor滤波特征的车辆检测系统的研究[D];燕山大学;2006年
5 苗冬霜;基于单目视觉的道路检测与跟踪的研究[D];燕山大学;2006年
6 宋彩云;基于模拟退火的ALV越野路径规划研究[D];国防科学技术大学;2005年
7 桑建学;越野环境下自主车仿真系统的研究[D];国防科学技术大学;2005年
8 胡庭波;立体匹配技术及其在移动机器人中的应用[D];国防科学技术大学;2005年
9 李晗;基于机器视觉的高速车道标志线检测算法的研究[D];东北大学;2006年
10 吕小军;基于感兴趣区域特征索引的图像检索研究[D];国防科学技术大学;2006年
【二级引证文献】
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 朱昊;黄源水;付梦印;;基于NMF的道路识别算法在野外环境感知中的应用[A];第九届全国光电技术学术交流会论文集(下册)[C];2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 徐琳俊;数字图像分割算法研究[D];江苏科技大学;2011年
2 王晓栋;基于彩色特征和B-spline的非结构化道路检测算法及应用研究[D];湖南大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王京起,陈慧岩;陆地自主车辆研究概况[J];车辆与动力技术;2002年04期
2 田杰,陈杰,张宇河;基于小波变换及分形特征的目标检测与识别[J];北京理工大学学报;2003年01期
3 任世宏,郭志芬;一种基于链码的轮廓平滑算法[J];北京理工大学学报;1998年04期
4 魏少敏,张渭岐,胡庆沈,江兰英,崇晓英;皮肤纹理和皱纹深度的图象分析测定研究[J];日用化学工业;2000年02期
5 郑肇葆,郑宏,潘励;纹理分类中遗传算法参数的选择[J];测绘学报;2000年01期
6 巨锁基,李宇峙;公路工程试验数据处理电算方法研究[J];长沙交通学院学报;2000年04期
7 胡青泥,欧宗瑛,刘金义;二值和多值图象的边界跟踪及逼近[J];大连理工大学学报;1995年03期
8 叶桦,章国宝,陈维南;基于小波变换的纹理图像分割[J];东南大学学报;1999年01期
9 刘焕军,王耀南,段峰;机器视觉中的图像采集技术[J];电脑与信息技术;2003年01期
10 宋克柱,杨小军,王砚方;基于FPGA的PCI接口设计[J];电子技术应用;2001年09期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王庆元,赵昕;基于两维WAVELET分解的纹理图像分割方法[J];西安交通大学学报;1995年01期
2 陈国俊,刘泊,范剑英;火炮内膛缺陷检测的研究[J];哈尔滨理工大学学报;2004年05期
3 刘兴宝;袁道成;;基于纹理分析的小波变换图像清晰度评价方法研究[J];仪器仪表学报;2007年08期
4 曹燕,宁书年,王四龙,刘玉荣;分形分维在遥感图像纹理分析中的应用[J];遥感技术与应用;1997年04期
5 柴震海;秦琴;王汝笠;;马尔可夫随机场在可见光图像分割中的应用[J];科学技术与工程;2006年06期
6 尤佳,王绍纯,李希胜,韩艺萍;通过转炉炉口火焰纹理分析判断氧气顶吹转炉吹炼终点[J];北京科技大学学报;2000年06期
7 汪小毅,林江莉,李德玉,汪天富,郑昌琼,程印蓉;基于纹理分析的脂肪肝B超图像识别[J];航天医学与医学工程;2004年02期
8 舒宁;卫星遥感影像纹理分析与分形分维方法[J];武汉测绘科技大学学报;1998年04期
9 盛文,柳健,吴新建;基于MRF模型的多层前馈网络纹理分割方法[J];华中理工大学学报;1999年08期
10 宋杨;万幼川;陈鹏;;基于GLCM的纹理特征量在TM6热红外波段影像信息分析中的研究[J];遥感信息;2006年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨关;冯国灿;邹小林;刘志勇;;彩色纹理分析中的高斯图模型[A];第十五届全国图象图形学学术会议论文集[C];2010年
2 张玉发;刘尊洋;余大斌;孙晓泉;;颜色空间在图像主色提取方面的应用[A];第九届全国光电技术学术交流会论文集(上册)[C];2010年
3 廉玉生;廖宁放;王佳佳;刘子龙;;颜色空间均匀性的评价[A];中国光学学会2010年光学大会论文集[C];2010年
4 左旺孟;朱颢;李乃民;李剑峰;张宏志;;基于流形学习的舌色分析与聚类研究[A];第四次全国中西医结合诊断学术研讨会论文集[C];2010年
5 陈振跃;王霞;;基于HSI颜色空间和小波变换的多光谱图像和偏振图像融合实验研究[A];中国光学学会2010年光学大会论文集[C];2010年
6 赵忠明;朱重光;迟耀斌;;利用三维共生矩阵进行纹理分析[A];中国体视学学会图像分析专业、中国体视学学会仿真与虚拟现实专业、中国航空学会信号与信息处理专业第一届联合学术会议论文集[C];2000年
7 寿亦萱;励申申;寿绍文;;一次江淮流域特大暴雨过程的灰度共现矩阵特征量分析[A];新世纪气象科技创新与大气科学发展——中国气象学会2003年年会“03.7淮河大水的水文气象学问题”分会论文集[C];2003年
8 舒宁;;多光谱和高光谱影像纹理分析的几种方法[A];第十五届全国遥感技术学术交流会论文摘要集[C];2005年
9 赵佳琦;徐琪;章建全;陈雁秋;卢峰;盛建国;徐斐;;骨骼肌损伤超声纹理定量诊断的实验研究[A];中国超声医学工程学会第三次全国浅表器官及外周血管超声医学学术会议(高峰论坛)论文汇编[C];2011年
10 张韵;张燕;苗艳华;蒲金霞;;提升小波在笔迹鉴别中的应用[A];2007北京地区高校研究生学术交流会通信与信息技术会议论文集(上册)[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前8条
1 江苏 王志军;PS照片也能保留XMP信息[N];电子报;2008年
2 天津 武金刚;跟我学用摄像头[N];电脑报;2003年
3 李林;印刷中使用的专色及其特点[N];中国包装报;2008年
4 冯华中;广色域“来啦”![N];电脑商报;2008年
5 仇威;色彩的联合管理[N];中国包装报;2002年
6 记者 张珂;Acrobat 7.0专业版的“智能文档平台”支持JDF[N];中国包装报;2005年
7 张永涛 梁嵘 王召平;专家发现适于舌色研究模型[N];中国医药报;2005年
8 大东;颜色测量中应注意的几点问题[N];中国包装报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陶旸;基于纹理分析方法的DEM地形特征研究[D];南京师范大学;2011年
2 刘笛;墙地砖颜色的自动分类研究[D];华南理工大学;2004年
3 孙慧贤;基于纹理分析的视觉检测方法与应用研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 孙慧贤;基于纹理分析的视觉检测方法与应用研究[D];国防科学技术大学;2010年
5 王庆香;基于小波的纹理分析及其在FPC金面缺陷检测中的应用[D];华南理工大学;2011年
6 金舟;图像着色关键技术分析及其应用[D];天津大学;2011年
7 荣建忠;基于多特征的火焰图像探测研究及实现[D];中国科学技术大学;2012年
8 王文龙;重大公路灾害遥感监测与评估技术研究[D];武汉大学;2010年
9 艾矫燕;基于计算机视觉的墙地砖颜色分类和缺陷检测研究[D];华南理工大学;2003年
10 郭轩;彩色印刷品视觉检测相关算法研究[D];华中科技大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘子辉;军用无人驾驶车辆非结构化道路识别方法研究[D];吉林大学;2007年
2 欧江波;小波域HMM模型在图像处理应用中的研究[D];西北工业大学;2004年
3 葛晓菁;图象检索中纹理特征提取的研究[D];哈尔滨理工大学;2005年
4 亓琳;三维表面纹理自相似性度量研究[D];中国海洋大学;2008年
5 曹鹏;基于小波变换与蚁群算法的纹理分析方法[D];长沙理工大学;2009年
6 李映;图像处理技术在磨损表面图像分析中的应用研究[D];中国农业大学;2002年
7 黄亚丽;基于纹理分析和概率神经网络的肝脏B超图像识别研究[D];河北大学;2005年
8 朱立松;应用纹理分析和神经网络方法分类海上SAR溢油图像[D];大连海事大学;2005年
9 贺雯艳;细胞骨架图像分析处理系统开发[D];浙江大学;2006年
10 陈友明;基于纹理分析的指纹识别研究与实现[D];中南大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026